隨著科技水平的迅猛發(fā)展,，許多高科技產品也在不斷地發(fā)生質的變化,，特別是工廠應用中,，搬運車的進步就更加體現了人類的智慧,，更是加速了工業(yè)化的發(fā)展。所謂搬運車,，就是搬運貨物作用的物流設備,，又叫托盤車，常見于工廠或倉庫中物料的搬運,。搬運車分為手動搬運車,，半自動搬運車以及全自動搬運車。手動搬運車在使用時將其承載的貨叉插入托盤孔內,，由人力驅動液壓系統(tǒng)來實現托盤貨物的起升和下降,，并由人力拉動完成搬運作業(yè)，是托盤運輸中最簡便,，最有效,，最常見的裝卸，搬運工具,。
如今最常用的搬運車,，AGV，經過數次的改造與優(yōu)化,，已經大大的促進了工廠里的工作效率,，節(jié)省了人力，同時也應用到更多其他領域,，包括醫(yī)院,，實驗室等操作場所。
AGV意為無人引導小車,，指裝有自動引導裝置,，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和車體選擇裝置,，安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛,。根據美國物流協(xié)會定義，AGV是指備有電磁或光學引導裝置，能夠按照規(guī)定的導引路線行駛,，具有小車運行和停車裝置,，安全保護裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。
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- 與傳統(tǒng)搬運車的比較
傳統(tǒng)搬運車界面操作復雜,，按鈕多,，非專業(yè)人員很難在短時間內學會并控制好搬運車的移動與運貨作業(yè)。 而現代的智能AGV搬運小車,，采用了安卓控制系統(tǒng),，操作人員無需培訓，只要會玩手機就能操作AGV小車的移動與搬運作業(yè),。界面簡潔明了,，美觀大方，更是工業(yè)制造中的好幫手,。
傳統(tǒng)搬運車,，按鈕多。
智能AGV小車,，安卓界面，簡潔明了,。
傳統(tǒng)的搬運小車大多采用紅外線障礙物檢測,，無法做到全范圍檢測，存在大量盲區(qū),。紅外線檢測會受光線,，溫度，顏色的干擾,，因此造成檢測結果的不精確性,。一旦檢測到有障礙物，會停止工作,，直到障礙物排除,，這在一定程度上降低了車間工作的效率。 而智能AGV采用自動避障物測距系統(tǒng),，可根據障礙物距離進行多級減速緩沖停車,，智能AGV實時量化測量障礙物距離，而非傳統(tǒng)AGV的探測障礙物后產生的開關信號,。 智能AGV采用全范圍覆蓋式障礙物測量,，同時不受溫濕度，光線顏色等影響,，抗干擾能力強,，在這點上大大的超越了傳統(tǒng)搬運車的性能。同時智能AGV配備失效模式，雙重控制系統(tǒng),，安卓系統(tǒng)和主機系統(tǒng)同時物理隔離,，在任何一端出現異常時，另一端仍繼續(xù)工作,，確保安全系統(tǒng)和動力系統(tǒng)安全運行,。
智能AGV多重減速模式，安全性能高
傳統(tǒng)搬運車有限的檢測范圍,，不穩(wěn)定,，不精確。
傳統(tǒng)搬運車的站點地表之間的距離有很大局限,，無法進行密集的站點布置,，而智能AGV搬運車采用RFID或圖像識別來定義站點，不受限,，精度高,。
智能AGV的遠程控制系統(tǒng)，自帶車與車之間的通訊,，可自主進行智能化調度,，或者使用在手機上安裝APP即可遠程實現監(jiān)控與調度，同時智能AGV系統(tǒng)可接入ERP等其他系統(tǒng),，實現完全自主智能工作,。
- AGV的分類
根據導引原理： 固定路徑導引: 事先規(guī)劃好運行路線，設置導向信息媒介,，如導線,，光帶等，通過AGV上的導向探測器檢測導向信息,，如頻率,，磁場強度，光強度等,，對信息實行處理后,，用以控制車輛沿著規(guī)定的路線運行
自由路徑導引：事先沒有規(guī)劃好的運行路線，計算機管理系統(tǒng)優(yōu)化運算得出最優(yōu)路線后,，由控制系統(tǒng)控制各個AGV按照指定的路徑運行,，完成搬運任務。
根據用途結構： ?無人搬運車：主要用于完成搬運作業(yè),，采用人力或自動移載裝置將貨物裝載導向小車上,，小車行走到指定地點后，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下,，從而完成搬運任務,。具有自動移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動的完成貨物的取,，放以及水平運行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實現水平方向的自動運行,，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助其他裝卸設備來完成,。
無人牽引小車： 主要功能是自動牽引移載貨物的平板車，僅提供牽引動力,。當牽引小車帶動載貨平板車達到目的地后,，自動與載貨平板車脫開。
無人叉車： 與機械類叉車類似,，只是一切動作均由控制系統(tǒng)自動控制,，自動完成各種搬運任務。
- AGV的組成部分
AGV從發(fā)明至今已經有50多年的歷史,，隨著應用領域的擴展,，其種類和形式變得多種多樣。AGV一般由導向系統(tǒng),，車體,，蓄電池，充電裝置,，驅動裝置,，轉向裝置，移載裝置,，控制與通信系統(tǒng),，安全裝置等組成。
導向系統(tǒng)是核心部分,，用來保證AGV按設定的路線自動行駛。
車體是由車架,，減速器,，電動機，車輪等組成,，車架常采用焊接剛結構,，要求有足夠的韌性。
蓄電池常采用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池,，充電一次,，可持續(xù)運行48小時。
驅動裝置由車輪,，減速器,，制動器，電動機及速度控制器等部分組成,，并由計算機或者人工進行控制,。
轉向裝置：鉸軸轉向式三輪車型,，差速轉向式四輪車型，全向輪式四輪車型,。
移載裝置：用來裝卸貨物,，以裝載方式分為被動裝載和主動裝載。
控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器,，均采用微型計算機,，通過網絡進行聯系。
安全裝載： 多級硬件和軟件,。
- AGV應用范圍
制造業(yè)： AGV能在工廠搬運作業(yè)中,，高效，準確,，靈活地完成無聊的搬運任務,，可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統(tǒng)，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整,，使一條生產線上能夠制造出實際中產品,，大大的提高了生產的柔性和企業(yè)的競爭力。A米克力美智能AGV采用安卓系統(tǒng),，實現點對點的運輸,，充電一次可實現48小時不間斷的工作。對于高重量的貨物,，AGV的運載能力可達200公斤,，更有重載型，定制型的搬運小車,，充分滿足客戶的更大需求,。在倉庫或工廠中，節(jié)省人力,，在最短時間內掙回投資成本,，同時方便工人操作，使AGV自動完成一系列的流水線作業(yè),，大大提高了工廠運輸的效率,。
倉儲業(yè)： 倉儲業(yè)是AGV最早應用的場所，用于實現出入庫貨物的自動搬運,。目前世界上約有2萬臺各種各樣的AGV運行在各種大大小小的倉庫中,。在傳統(tǒng)的出入庫工作中，需要大量人力共同協(xié)作才能完成貨物入庫,，需要大量時間和精力,。而用AGV搬運車實現這一過程，不僅節(jié)省了大量時間,，而且省去了很多體力活,，方便工人操作,，并且安全可靠，不會出現貨物倒塌等事故,。
機場： 米克力美最新推出一種激光引導型AGV搬運小車,，主要用于機場的行李搬運，真心“箱”伴,，方便客戶從下飛機到出站這段路程的行走,。同時，在郵局,，圖書館,，碼頭等場合，物品的運送存在著作業(yè)量變化大,，動態(tài)性強,，作業(yè)流程經常調整，以及搬運作業(yè)過程單一等特點,。 AGV的并行作業(yè),，自動化，智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上式場合的搬運要求,。
煙草,，醫(yī)藥業(yè)：對于對搬運作業(yè)有清潔，安全,，無排放污染等要求的煙草,，醫(yī)藥，食品,，化工等行業(yè)中,，AGV的應用也受到重視。避免了人為帶進去的細菌,，搬運誤差等問題,。
危險場所和特種行業(yè)：在軍事上，為避免不可預測的安全性問題,，用AGV的自動駕駛為基礎,，集成其他探測和拆卸設備,，可用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵察,。探測地雷，銷毀及航路驗證能力等功能,。 在鋼鐵廠,，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動強度,。在有核輻射的場所中,，利用AGV進行搬運作業(yè)可以避免輻射安全問題,，減去了工人進出穿防護服的麻煩。同時,，AGV可以在黑暗中準確可靠的運送物品和半成品,。
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- AGV特點介紹
潛伏式AGV：沿設定的路線自動行走，可代替叉車及人力推車等運輸工具,，節(jié)約人力成本,，可廣泛應用于車件物流。
智能化程度高,，具備多種通訊接口,，可以方便的與摩擦線，滾道線等各種輸送設備通訊,，實現自動裝載,，卸載，啟停等操作,，全程自動運行,，無需人工操作。
采用自動在線充電系統(tǒng),，實現24小時連續(xù)運轉,。
采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保,，使用成本低,。
采用智能無線通訊調度系統(tǒng)，輕松實現岔道避讓,，上位監(jiān)控調度,，可適用于任何復雜路線。
車身采用高強度鋁合金,，外觀美麗,，表面堅固，耐腐蝕,。
帶移載裝置AGV：可以與滾道線實現無縫對接,，可以非常方便的將下線產品運輸到任何位置。
智能化程度高,，具備多種通訊接口,，自動實現裝載，卸載,，啟停等,，全程自動運行，無需人工操作,。
采用自動再點充電系統(tǒng),，可實現48小時連續(xù)工作,。
采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保,，使用成本低,。
采用智能無線通訊調度系統(tǒng)，輕松實現岔道避讓,，上位監(jiān)控調度,，可適用于任何復雜路線。
高強度鋁合金外殼,，堅固,。
智能避障系統(tǒng)- -隱藏式RFID站點自動識別系統(tǒng)--安卓操作系統(tǒng)，操作簡單,，可擴展性強--專用AGV無線通訊系統(tǒng),，便于遠程操作與監(jiān)控--智能化中央集中控制系統(tǒng)
- AGV使用注意事項
應安全行走的需要，在AGV運行路徑上,，考慮使用警報,、標志、信號,、色彩,、安全桿等警示物，以確保安全,。
為了防止與人,、周圍設施相撞，根據需要可考慮設置相應的防撞裝置,。
AGV在與站臺,、自動門、電梯等設施進行連動的場合,，要系統(tǒng)地考慮方方面面的聯動因素,，使其運動相互協(xié)調，與AGV的運行連鎖,。
要確實做到與周圍裝置以及相關設備的貨物,、情報的接受等動作相互協(xié)調，做到安全啟動和連續(xù)運轉,。
特殊環(huán)境,，事前要對其環(huán)境條件進行核實、明確,，并根據需要設定特殊的AGV運行規(guī)則,。
鋪設適于AGV安全行駛的路面,，并在其范圍內顯示安全通道和安全行駛區(qū)域,。行駛通道與一般通道公用的場合,，確保行人與AGV行駛通道間，行人可以避讓車輛的安全空間,。通常情況下,，AGV運行通道，盡量限制行人的進入,。在交叉路口,、分叉口、急轉彎路口等地方,，由于看不到車輛,，行人可能會意想不到地與AGV相撞，因此,，要在這些地方設置安全避讓場所,，并設置醒目標志。
針對AGV不同的導引系統(tǒng),，對行駛區(qū)域周圍使用的動力設備,、電氣配線、照明裝備,、空氣機等發(fā)出的電磁波,、光、超聲波以及車輪與路面摩擦所產生的靜電等干擾因素,，應設置相應的安全防護措施,。
在AGV系統(tǒng)安裝之前就必須考慮安全問題。目標是兩個,，一是防止車輛之間或者車輛與人員的碰撞,，第二是當防撞系統(tǒng)故障時，主安全設備要立即使該車停止,，等待人工干預再恢復,。安全系統(tǒng)必須在系統(tǒng)安裝的初期就要就位。
安全設備可以分為固定設備和移動設備,。固定設備通常組成所謂系統(tǒng)級的部件,。包括阻塞系統(tǒng)，和設備的布局,。移動設備包括車輛,，必須遵循一系列的規(guī)則，如載重量,，重心,，車速等等。在使用AGV系統(tǒng)之前，用戶必須對安全系統(tǒng)的使用進行培訓,。
交通控制與防撞系統(tǒng)種類很多,，最簡單的是車輛前加裝防撞緩沖條，并使車速保持在某個特定值以下,，一旦碰上,，車輛就停止，直到阻力消失,。
另一種是區(qū)域阻塞,，在導軌上分開不同的區(qū)域，車輛只有在下一個區(qū)域上沒有車的時候,，才能進入該區(qū)域,。車輛傳感器是通過導軌下的地感線圈來探測的。現在這種方式通常用可編程控制器來實現有關的邏輯控制,。更先進的是計算機區(qū)域阻塞,，與區(qū)域阻塞原理類似，但更復雜,。計算機對所有車輛的位置進行監(jiān)控,，并對車輛之間的間隙進行監(jiān)控。
車間的布局要考慮車輛通道的寬度,，與人行通道的距離,，到車間的設備的間距，等等,。對車輛的檢測要包括速度探測,，載重探測，另外,，還要防止受傷,。有關的光學傳感和超聲波傳感器可以用來對車輛間距進行探測。
隨著人們對生產效率的要求提高,，對AGV的需求也越來越大,，AGV的技術也會越來越廣泛地得到應用。
- AGV保養(yǎng)
檢查舉升臺車整體的完好性
檢查小車的行走輪是否正常
小車舉升工作臺上升和下降速度無異常,，無異響
檢查防護踏板裝置完好性,，螺栓緊固
托架膠墊是否有變形，破損
檢查清潔滑到地溝內衛(wèi)生,，無異物,，保持整潔
清潔設備表面，電器柜衛(wèi)生,，表面無油污,，灰塵,，雜物等
檢查各功能動作是否正常
檢查電池的外觀，如發(fā)現電槽,，蓋等部位的異常,，應及時更換。
9.總結AGV
AGV通過特定的導航系統(tǒng)在固定的場地按照設置的路線完成貨物的搬運,。并且可以憑借四周所配備的傳感器，確定貨物或障礙物的位置,，從而保證運輸過程中的安全性,。它在現代制造車間中具有廣泛的應用前景。
AGV與計算機控制的全自動化生產裝配系統(tǒng)有機地連接,，可降低制造成本,提高作業(yè)安全性,，提高勞動生產效率，并且節(jié)約能源保護環(huán)境,。促進了企業(yè)的技術進步同時也降低了物料運輸成本,，有效地解放了勞動生產力，減輕了勞動強度,，提高了企業(yè)的安全性,，降低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現代制造車間中高效準確地進行物料搬運操作具有較大的應用價值,。因此,，對于AGV的研究將有廣大的前景。
- - 米-克-力-美-科-技- -
I-SO系列智能AGV搬運機器人
