隨著科技水平的迅猛發(fā)展,，許多高科技產(chǎn)品也在不斷地發(fā)生質(zhì)的變化,，特別是工廠應(yīng)用中,，搬運(yùn)車的進(jìn)步就更加體現(xiàn)了人類的智慧,，更是加速了工業(yè)化的發(fā)展,。所謂搬運(yùn)車,，就是搬運(yùn)貨物作用的物流設(shè)備,，又叫托盤車,，常見于工廠或倉(cāng)庫(kù)中物料的搬運(yùn),。搬運(yùn)車分為手動(dòng)搬運(yùn)車,，半自動(dòng)搬運(yùn)車以及全自動(dòng)搬運(yùn)車。手動(dòng)搬運(yùn)車在使用時(shí)將其承載的貨叉插入托盤孔內(nèi),，由人力驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)托盤貨物的起升和下降,，并由人力拉動(dòng)完成搬運(yùn)作業(yè)，是托盤運(yùn)輸中最簡(jiǎn)便,，最有效,，最常見的裝卸，搬運(yùn)工具,。
如今最常用的搬運(yùn)車,，AGV，經(jīng)過數(shù)次的改造與優(yōu)化,，已經(jīng)大大的促進(jìn)了工廠里的工作效率,，節(jié)省了人力，同時(shí)也應(yīng)用到更多其他領(lǐng)域,，包括醫(yī)院,，實(shí)驗(yàn)室等操作場(chǎng)所。
AGV意為無(wú)人引導(dǎo)小車,，指裝有自動(dòng)引導(dǎo)裝置,，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和車體選擇裝置,，安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛,。根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV是指?jìng)溆须姶呕蚬鈱W(xué)引導(dǎo)裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛,，具有小車運(yùn)行和停車裝置,，安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。
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- 與傳統(tǒng)搬運(yùn)車的比較
傳統(tǒng)搬運(yùn)車界面操作復(fù)雜,，按鈕多,，非專業(yè)人員很難在短時(shí)間內(nèi)學(xué)會(huì)并控制好搬運(yùn)車的移動(dòng)與運(yùn)貨作業(yè)。 而現(xiàn)代的智能AGV搬運(yùn)小車,，采用了安卓控制系統(tǒng),，操作人員無(wú)需培訓(xùn)，只要會(huì)玩手機(jī)就能操作AGV小車的移動(dòng)與搬運(yùn)作業(yè),。界面簡(jiǎn)潔明了,，美觀大方，更是工業(yè)制造中的好幫手,。
傳統(tǒng)搬運(yùn)車,，按鈕多。
智能AGV小車,，安卓界面,，簡(jiǎn)潔明了。
傳統(tǒng)的搬運(yùn)小車大多采用紅外線障礙物檢測(cè),，無(wú)法做到全范圍檢測(cè),，存在大量盲區(qū)。紅外線檢測(cè)會(huì)受光線,，溫度,，顏色的干擾，因此造成檢測(cè)結(jié)果的不精確性,。一旦檢測(cè)到有障礙物,，會(huì)停止工作，直到障礙物排除,，這在一定程度上降低了車間工作的效率,。 而智能AGV采用自動(dòng)避障物測(cè)距系統(tǒng)，可根據(jù)障礙物距離進(jìn)行多級(jí)減速緩沖停車,，智能AGV實(shí)時(shí)量化測(cè)量障礙物距離,，而非傳統(tǒng)AGV的探測(cè)障礙物后產(chǎn)生的開關(guān)信號(hào)。 智能AGV采用全范圍覆蓋式障礙物測(cè)量,，同時(shí)不受溫濕度,，光線顏色等影響，抗干擾能力強(qiáng),，在這點(diǎn)上大大的超越了傳統(tǒng)搬運(yùn)車的性能,。同時(shí)智能AGV配備失效模式,，雙重控制系統(tǒng)，安卓系統(tǒng)和主機(jī)系統(tǒng)同時(shí)物理隔離,，在任何一端出現(xiàn)異常時(shí),，另一端仍繼續(xù)工作,，確保安全系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)安全運(yùn)行,。
智能AGV多重減速模式，安全性能高
傳統(tǒng)搬運(yùn)車有限的檢測(cè)范圍,，不穩(wěn)定,，不精確。
傳統(tǒng)搬運(yùn)車的站點(diǎn)地表之間的距離有很大局限,，無(wú)法進(jìn)行密集的站點(diǎn)布置,，而智能AGV搬運(yùn)車采用RFID或圖像識(shí)別來(lái)定義站點(diǎn)，不受限,，精度高,。
智能AGV的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，自帶車與車之間的通訊,，可自主進(jìn)行智能化調(diào)度,，或者使用在手機(jī)上安裝APP即可遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)監(jiān)控與調(diào)度，同時(shí)智能AGV系統(tǒng)可接入ERP等其他系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)完全自主智能工作,。
- AGV的分類
根據(jù)導(dǎo)引原理： 固定路徑導(dǎo)引: 事先規(guī)劃好運(yùn)行路線，設(shè)置導(dǎo)向信息媒介,，如導(dǎo)線,，光帶等，通過AGV上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)導(dǎo)向信息,，如頻率,，磁場(chǎng)強(qiáng)度，光強(qiáng)度等,，對(duì)信息實(shí)行處理后,，用以控制車輛沿著規(guī)定的路線運(yùn)行
自由路徑導(dǎo)引：事先沒有規(guī)劃好的運(yùn)行路線，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路線后,，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定的路徑運(yùn)行,，完成搬運(yùn)任務(wù)。
根據(jù)用途結(jié)構(gòu)： ?無(wú)人搬運(yùn)車：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè),，采用人力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載導(dǎo)向小車上,，小車行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下,，從而完成搬運(yùn)任務(wù),。具有自動(dòng)移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)的完成貨物的取,，放以及水平運(yùn)行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行,，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助其他裝卸設(shè)備來(lái)完成,。
無(wú)人牽引小車： 主要功能是自動(dòng)牽引移載貨物的平板車，僅提供牽引動(dòng)力,。當(dāng)牽引小車帶動(dòng)載貨平板車達(dá)到目的地后,，自動(dòng)與載貨平板車脫開。
無(wú)人叉車： 與機(jī)械類叉車類似,，只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制,，自動(dòng)完成各種搬運(yùn)任務(wù)。
- AGV的組成部分
AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史,，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展,，其種類和形式變得多種多樣。AGV一般由導(dǎo)向系統(tǒng),，車體,，蓄電池，充電裝置,，驅(qū)動(dòng)裝置,，轉(zhuǎn)向裝置，移載裝置,，控制與通信系統(tǒng),，安全裝置等組成。
導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分,，用來(lái)保證AGV按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛,。
車體是由車架，減速器,，電動(dòng)機(jī),，車輪等組成，車架常采用焊接剛結(jié)構(gòu),，要求有足夠的韌性,。
蓄電池常采用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池，充電一次,，可持續(xù)運(yùn)行48小時(shí),。
驅(qū)動(dòng)裝置由車輪，減速器,，制動(dòng)器,，電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或者人工進(jìn)行控制,。
轉(zhuǎn)向裝置：鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型,，差速轉(zhuǎn)向式四輪車型,，全向輪式四輪車型。
移載裝置：用來(lái)裝卸貨物,，以裝載方式分為被動(dòng)裝載和主動(dòng)裝載,。
控制與通信系統(tǒng)：車上控制器和地面控制器，均采用微型計(jì)算機(jī),，通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行聯(lián)系,。
安全裝載： 多級(jí)硬件和軟件。
- AGV應(yīng)用范圍
制造業(yè)： AGV能在工廠搬運(yùn)作業(yè)中,，高效,，準(zhǔn)確,，靈活地完成無(wú)聊的搬運(yùn)任務(wù),，可由多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整,，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出實(shí)際中產(chǎn)品,，大大的提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。A米克力美智能AGV采用安卓系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)輸,，充電一次可實(shí)現(xiàn)48小時(shí)不間斷的工作。對(duì)于高重量的貨物,，AGV的運(yùn)載能力可達(dá)200公斤,，更有重載型，定制型的搬運(yùn)小車,，充分滿足客戶的更大需求,。在倉(cāng)庫(kù)或工廠中，節(jié)省人力,，在最短時(shí)間內(nèi)掙回投資成本,，同時(shí)方便工人操作，使AGV自動(dòng)完成一系列的流水線作業(yè),，大大提高了工廠運(yùn)輸?shù)男省?/p>
倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)： 倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所,，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。目前世界上約有2萬(wàn)臺(tái)各種各樣的AGV運(yùn)行在各種大大小小的倉(cāng)庫(kù)中,。在傳統(tǒng)的出入庫(kù)工作中,，需要大量人力共同協(xié)作才能完成貨物入庫(kù)，需要大量時(shí)間和精力,。而用AGV搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)這一過程,，不僅節(jié)省了大量時(shí)間，而且省去了很多體力活,，方便工人操作,，并且安全可靠,，不會(huì)出現(xiàn)貨物倒塌等事故。
機(jī)場(chǎng)： 米克力美最新推出一種激光引導(dǎo)型AGV搬運(yùn)小車,，主要用于機(jī)場(chǎng)的行李搬運(yùn),，真心“箱”伴，方便客戶從下飛機(jī)到出站這段路程的行走,。同時(shí),，在郵局，圖書館,，碼頭等場(chǎng)合,，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動(dòng)態(tài)性強(qiáng),，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整,，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)。 AGV的并行作業(yè),，自動(dòng)化,，智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上式場(chǎng)合的搬運(yùn)要求。
煙草,，醫(yī)藥業(yè)：對(duì)于對(duì)搬運(yùn)作業(yè)有清潔,，安全，無(wú)排放污染等要求的煙草,，醫(yī)藥,，食品，化工等行業(yè)中,，AGV的應(yīng)用也受到重視,。避免了人為帶進(jìn)去的細(xì)菌，搬運(yùn)誤差等問題,。
危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)：在軍事上,，為避免不可預(yù)測(cè)的安全性問題，用AGV的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ),，集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備,，可用于戰(zhàn)場(chǎng)排雷和陣地偵察。探測(cè)地雷,，銷毀及航路驗(yàn)證能力等功能,。 在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送,，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,。在有核輻射的場(chǎng)所中，利用AGV進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)可以避免輻射安全問題,，減去了工人進(jìn)出穿防護(hù)服的麻煩,。同時(shí),，AGV可以在黑暗中準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物品和半成品。
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- AGV特點(diǎn)介紹
潛伏式AGV：沿設(shè)定的路線自動(dòng)行走,，可代替叉車及人力推車等運(yùn)輸工具,，節(jié)約人力成本，可廣泛應(yīng)用于車件物流,。
智能化程度高,，具備多種通訊接口，可以方便的與摩擦線,，滾道線等各種輸送設(shè)備通訊,，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝載，卸載,，啟停等操作,，全程自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)需人工操作,。
采用自動(dòng)在線充電系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
采用高效安全鋰電池,，節(jié)能環(huán)保，使用成本低,。
采用智能無(wú)線通訊調(diào)度系統(tǒng),，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度,，可適用于任何復(fù)雜路線,。
車身采用高強(qiáng)度鋁合金，外觀美麗,，表面堅(jiān)固,，耐腐蝕。
帶移載裝置AGV：可以與滾道線實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接,，可以非常方便的將下線產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)饺魏挝恢谩?/p>
智能化程度高,，具備多種通訊接口，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)裝載,，卸載,，啟停等，全程自動(dòng)運(yùn)行,，無(wú)需人工操作,。
采用自動(dòng)再點(diǎn)充電系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)48小時(shí)連續(xù)工作,。
采用高效安全鋰電池,，節(jié)能環(huán)保,，使用成本低。
采用智能無(wú)線通訊調(diào)度系統(tǒng),，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓,，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線,。
高強(qiáng)度鋁合金外殼,，堅(jiān)固。
智能避障系統(tǒng)- -隱藏式RFID站點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)--安卓操作系統(tǒng),，操作簡(jiǎn)單,，可擴(kuò)展性強(qiáng)--專用AGV無(wú)線通訊系統(tǒng)，便于遠(yuǎn)程操作與監(jiān)控--智能化中央集中控制系統(tǒng)
- AGV使用注意事項(xiàng)
應(yīng)安全行走的需要,，在AGV運(yùn)行路徑上,，考慮使用警報(bào)、標(biāo)志,、信號(hào),、色彩、安全桿等警示物,，以確保安全,。
為了防止與人、周圍設(shè)施相撞,，根據(jù)需要可考慮設(shè)置相應(yīng)的防撞裝置,。
AGV在與站臺(tái)、自動(dòng)門,、電梯等設(shè)施進(jìn)行連動(dòng)的場(chǎng)合,，要系統(tǒng)地考慮方方面面的聯(lián)動(dòng)因素，使其運(yùn)動(dòng)相互協(xié)調(diào),，與AGV的運(yùn)行連鎖,。
要確實(shí)做到與周圍裝置以及相關(guān)設(shè)備的貨物、情報(bào)的接受等動(dòng)作相互協(xié)調(diào),，做到安全啟動(dòng)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),。
特殊環(huán)境，事前要對(duì)其環(huán)境條件進(jìn)行核實(shí),、明確,，并根據(jù)需要設(shè)定特殊的AGV運(yùn)行規(guī)則。
鋪設(shè)適于AGV安全行駛的路面,，并在其范圍內(nèi)顯示安全通道和安全行駛區(qū)域,。行駛通道與一般通道公用的場(chǎng)合，確保行人與AGV行駛通道間，行人可以避讓車輛的安全空間,。通常情況下,，AGV運(yùn)行通道，盡量限制行人的進(jìn)入,。在交叉路口,、分叉口、急轉(zhuǎn)彎路口等地方,，由于看不到車輛,，行人可能會(huì)意想不到地與AGV相撞，因此,，要在這些地方設(shè)置安全避讓場(chǎng)所,，并設(shè)置醒目標(biāo)志。
針對(duì)AGV不同的導(dǎo)引系統(tǒng),，對(duì)行駛區(qū)域周圍使用的動(dòng)力設(shè)備,、電氣配線、照明裝備,、空氣機(jī)等發(fā)出的電磁波,、光、超聲波以及車輪與路面摩擦所產(chǎn)生的靜電等干擾因素,，應(yīng)設(shè)置相應(yīng)的安全防護(hù)措施,。
在AGV系統(tǒng)安裝之前就必須考慮安全問題。目標(biāo)是兩個(gè),，一是防止車輛之間或者車輛與人員的碰撞,，第二是當(dāng)防撞系統(tǒng)故障時(shí)，主安全設(shè)備要立即使該車停止,，等待人工干預(yù)再恢復(fù)。安全系統(tǒng)必須在系統(tǒng)安裝的初期就要就位,。
安全設(shè)備可以分為固定設(shè)備和移動(dòng)設(shè)備,。固定設(shè)備通常組成所謂系統(tǒng)級(jí)的部件。包括阻塞系統(tǒng),，和設(shè)備的布局,。移動(dòng)設(shè)備包括車輛，必須遵循一系列的規(guī)則,，如載重量,，重心，車速等等,。在使用AGV系統(tǒng)之前,，用戶必須對(duì)安全系統(tǒng)的使用進(jìn)行培訓(xùn)。
交通控制與防撞系統(tǒng)種類很多，最簡(jiǎn)單的是車輛前加裝防撞緩沖條,，并使車速保持在某個(gè)特定值以下,，一旦碰上，車輛就停止,，直到阻力消失,。
另一種是區(qū)域阻塞，在導(dǎo)軌上分開不同的區(qū)域,，車輛只有在下一個(gè)區(qū)域上沒有車的時(shí)候,，才能進(jìn)入該區(qū)域。車輛傳感器是通過導(dǎo)軌下的地感線圈來(lái)探測(cè)的?，F(xiàn)在這種方式通常用可編程控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)有關(guān)的邏輯控制,。更先進(jìn)的是計(jì)算機(jī)區(qū)域阻塞，與區(qū)域阻塞原理類似,，但更復(fù)雜,。計(jì)算機(jī)對(duì)所有車輛的位置進(jìn)行監(jiān)控，并對(duì)車輛之間的間隙進(jìn)行監(jiān)控,。
車間的布局要考慮車輛通道的寬度,，與人行通道的距離，到車間的設(shè)備的間距,，等等,。對(duì)車輛的檢測(cè)要包括速度探測(cè)，載重探測(cè),，另外,，還要防止受傷。有關(guān)的光學(xué)傳感和超聲波傳感器可以用來(lái)對(duì)車輛間距進(jìn)行探測(cè),。
隨著人們對(duì)生產(chǎn)效率的要求提高,，對(duì)AGV的需求也越來(lái)越大，AGV的技術(shù)也會(huì)越來(lái)越廣泛地得到應(yīng)用,。
- AGV保養(yǎng)
檢查舉升臺(tái)車整體的完好性
檢查小車的行走輪是否正常
小車舉升工作臺(tái)上升和下降速度無(wú)異常,，無(wú)異響
檢查防護(hù)踏板裝置完好性，螺栓緊固
托架膠墊是否有變形,，破損
檢查清潔滑到地溝內(nèi)衛(wèi)生,，無(wú)異物，保持整潔
清潔設(shè)備表面,，電器柜衛(wèi)生,，表面無(wú)油污，灰塵,，雜物等
檢查各功能動(dòng)作是否正常
檢查電池的外觀,，如發(fā)現(xiàn)電槽，蓋等部位的異常，應(yīng)及時(shí)更換,。
9.總結(jié)AGV
AGV通過特定的導(dǎo)航系統(tǒng)在固定的場(chǎng)地按照設(shè)置的路線完成貨物的搬運(yùn),。并且可以憑借四周所配備的傳感器，確定貨物或障礙物的位置,，從而保證運(yùn)輸過程中的安全性,。它在現(xiàn)代制造車間中具有廣泛的應(yīng)用前景。
AGV與計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接,，可降低制造成本,提高作業(yè)安全性,，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境,。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時(shí)也降低了物料運(yùn)輸成本,，有效地解放了勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度,，提高了企業(yè)的安全性,，降低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運(yùn)操作具有較大的應(yīng)用價(jià)值,。因此,，對(duì)于AGV的研究將有廣大的前景。
- - 米-克-力-美-科-技- -
I-SO系列智能AGV搬運(yùn)機(jī)器人
