工作原理?
AGV在其運(yùn)行區(qū)域內(nèi),，規(guī)定有通信區(qū)和非通信區(qū),。在通信區(qū)域內(nèi),，AGV通過其車載通信裝置與系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)通信,，報(bào)告其位置及狀態(tài),，并接受工作指令,。在非通信區(qū)域內(nèi),，AGV按照小車控制器中的預(yù)定程序獨(dú)立行駛,，不與系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)發(fā)生聯(lián)系,。
其工作過程為：當(dāng)接收到貨物搬運(yùn)指令后，小車控制器就根據(jù)所存儲的運(yùn)行地圖和AGV當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算,、分析,，選擇最佳的行駛路線，通過驅(qū)動放大器自動控制AGV的行駛和轉(zhuǎn)向,，到達(dá)裝載貨物目標(biāo)點(diǎn)準(zhǔn)確停位后,，移載機(jī)構(gòu)動作，完成裝貨過程,。然后AGV起動,，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后,，移載機(jī)構(gòu)動作,，完成卸貨過程，并向控制計(jì)算機(jī)報(bào)告其位置和狀態(tài),。隨之AGV起動,，駛向待命區(qū)域。接到新的指令后再作下一次搬運(yùn),。

AGV行駛過程中,，車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)定好的反射板時(shí),，即"看見"了"路標(biāo)",。只要掃描到三個(gè)或三個(gè)以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值,，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角,，由定位計(jì)算機(jī)算出AGV 當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的X、Y坐標(biāo),，和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X軸的夾角,，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位和定向,。

系統(tǒng)功能
1 調(diào)度管理
1.1任務(wù)管理：對上位調(diào)度計(jì)算機(jī)下達(dá)的任務(wù)根據(jù)時(shí)間先后和任務(wù)優(yōu)先級進(jìn)行調(diào)度。
1.2 車輛管理：根據(jù)當(dāng)時(shí)AGV的位置和狀態(tài),，選擇距目標(biāo)點(diǎn)最近（含各路段加權(quán)值計(jì)算結(jié)果）的空閑小車執(zhí)行任務(wù),。
1.3 交通管理：對管轄內(nèi)的所有AGV能實(shí)進(jìn)控制和管理。AGV嚴(yán)格遵循規(guī)劃路徑行駛,，彼此獨(dú)立行駛和作業(yè),，能相互讓車。
2 通信傳輸
2.1 通過網(wǎng)絡(luò)與上位調(diào)度計(jì)算機(jī)保持聯(lián)系,，接受任務(wù)調(diào)度,，報(bào)告執(zhí)行結(jié)果。
2.2 通過無線電與各AGV保持通信聯(lián)系,，指揮車輛作業(yè),。
2.3 通過無線電通信，直接修改或更新每輛AGV的控制程序,。
2.4 具有遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)通信傳輸功能,。
3 控制管理
3.1 檢查車輛執(zhí)行命令的過程。
3.2 查詢車輛狀態(tài),。
3.3查詢車輛交通管理信息,，各點(diǎn)、段的占用信息,。
3.4 查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)信號,。
3.5 查詢?nèi)謪?shù)的數(shù)據(jù)。
3.6解除車輛阻塞,，查詢各點(diǎn)的占用信息,。
3.7 查詢路徑的邏輯連接（通過各點(diǎn)間權(quán)值檢測），顯示,、清空,、重裝參數(shù)表。
3.8 檢測無線電通信狀況,。
3.9 查詢與上位調(diào)度計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接情況,。
3.10 查詢車輛中途停止信息。
4 圖形監(jiān)控
4.1 顯示系統(tǒng)范圍路徑圖,，包括各個(gè)點(diǎn)和路段,。
4.2顯示系統(tǒng)范圍內(nèi)每輛AGV的位置和狀態(tài)。常用狀態(tài)有：正常狀態(tài),、等待充電,、手動狀態(tài)、急停狀態(tài),、路徑阻塞,、小車丟失,、小車停止、障礙物阻塞等,。顯示各作業(yè)點(diǎn),、充電點(diǎn)的占用信息。
4.3 可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權(quán)限的用戶或用戶組,。
4.4 可產(chǎn)生事件日志等報(bào)表,。
4.5 可根據(jù)定義縮放監(jiān)控圖形，可根據(jù)需要關(guān)閉層,。
4.6 可通過定義車輛狀態(tài)顯示其信息,。
4.7 查看和設(shè)置輸入和輸出的狀態(tài)。
4.8 查看命令緩沖區(qū)中的命令列表,，了解AGV具體的裝卸貨地點(diǎn),。命令列表會根據(jù)收到的狀態(tài)信息不斷更新，可刪除某一項(xiàng)命令或改變局部參數(shù),。
4.9 查看車輛的PLC狀態(tài),，跟蹤指定車輛,，取消不在系統(tǒng)的車輛,，釋放車輛之間的阻塞。
4.10 系統(tǒng)具有事件管理功能,?？蓤?bào)告意外事件，包括AGV等待充電時(shí)間過長,；車輛阻塞時(shí)間過長,；失去導(dǎo)航時(shí)間過長；任務(wù)被取消,；裝卸貨站臺號無效或錯(cuò)誤等,。可利用事件過濾器,，只顯示所需查詢的事件類型或時(shí)間段內(nèi)發(fā)生的事件,。
4.11 可在圖形監(jiān)控中直接下達(dá)任務(wù)（應(yīng)急用）。
5 模式選擇
5.1 可根據(jù)生產(chǎn)實(shí)際需要設(shè)置多種管理模式,。如集中出庫,、集中返庫、正常工作和休息等,。不同的模式具有不同的優(yōu)先調(diào)度功能,。
5.2 可根據(jù)生產(chǎn)條件和AGV特性，選擇設(shè)置不同的優(yōu)先級,。如充電優(yōu)先,、時(shí)間順序優(yōu)先,、距離優(yōu)先、品種優(yōu)先等,。
6變更路徑及設(shè)定

能夠根據(jù)用戶要求快速變更運(yùn)行路徑及設(shè)定,，包括路徑和點(diǎn)坐標(biāo)移動、修改,、增刪,、定義內(nèi)容的修改等。
7 充電控制
7.1 AGV具有智能化控制充電功能,。當(dāng)小車電池容量消耗到一定值時(shí)會自動發(fā)出請求信息,。系統(tǒng)將即時(shí)安排到充電站進(jìn)行充電。并在未完成工作任務(wù)之前,，遵循任務(wù)優(yōu)先原則,。如沒有空閑充電站，會排隊(duì)等待,，車輛不會接受新的任務(wù)

7.2 系統(tǒng)通過信號及時(shí)更新充電的信息,，能控制AGV停在指定充電臺位，吸合隔離開前,，觸發(fā)充電,。充電完成后，指揮小車斷開隔離開關(guān),，投入工作,。整個(gè)過程完全自動化。

突出特點(diǎn)
1 先進(jìn)性
使用激光掃描器定位,，精度很高,，一般≤±5mm;
在布局描述方面，計(jì)算機(jī)支持程度更高,；
可與小車連續(xù)通信（無線電或紅處）,；
有無線反饋控制性能；
對干擾（頻率影響,、斷線或失線等）不敏感,；
小車控制器采用積木化結(jié)構(gòu)，全部參數(shù)軟件定義,，具有強(qiáng)大的PLC支持,。

2 適應(yīng)性
在現(xiàn)有工廠設(shè)備基礎(chǔ)上作新的安裝可以和生產(chǎn)同步進(jìn)行；
設(shè)備的重組或擴(kuò)充對停產(chǎn)和生產(chǎn)的影響??；
不依賴地板表面（金屬板、導(dǎo)軌、木地板等）,；
具有更復(fù)雜的運(yùn)行路線,；
除反射板之外，不用其它輔助定位裝置,；
可以快速方便地改變運(yùn)行路線,。
3 經(jīng)濟(jì)性
無需掘地埋線；
無需投資建造高頻功率放大器,；
反射板成本低,，尺寸小，數(shù)量有限,，安裝簡便,。

小結(jié)
1 激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)充分發(fā)揮了激光技術(shù)的優(yōu)勢，使AGV行走過程從傳統(tǒng)的分段（通常數(shù)米為一段）盲走后進(jìn)行位置校正上升到連續(xù)（50ms/次）計(jì)算,，即時(shí)校正坐標(biāo)位置,。因此，定位精度高,，指標(biāo)先進(jìn),。
2 系統(tǒng)功能強(qiáng)大，實(shí)時(shí)對AGV進(jìn)行動態(tài)管理與監(jiān)控,，前臺響應(yīng)快捷無誤,，后臺數(shù)據(jù)詳盡準(zhǔn)確。顯示了系統(tǒng)在管理思想,、控制手段,、現(xiàn)場經(jīng)驗(yàn)等方面的周密考慮。

3 在導(dǎo)引區(qū)域內(nèi),，路徑修改、增刪,、重新規(guī)劃,、定義均可以快速地在計(jì)算機(jī)上完成，使用戶在調(diào)整生產(chǎn)設(shè)備,，重組生產(chǎn)結(jié)構(gòu),，技術(shù)改造和更新等方面無后顧之憂。
4 激光導(dǎo)引AGV的路徑規(guī)劃靈活性非傳統(tǒng)AGV所能及,，對于狹窄通道,、巷道、縱橫交錯(cuò)的行駛路徑更突出其優(yōu)勢,。
5 激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的數(shù)據(jù)管理是生產(chǎn)物流自動化基礎(chǔ)信息網(wǎng)的重要組成部分,，為今后發(fā)展信息自動化管理系統(tǒng)創(chuàng)造了有利條件。