在說充電方式對比之前，必須先搞清楚一個重要的問題,，那就是AGV所配的電池是哪種類型的。AGV電池分為兩種類型,，一種是能量型，一種是功率型,。能量型的電池特點(diǎn)是能量密度高,，可以達(dá)到150-200wh/kg，但是循環(huán)壽命短,，5000次左右,。而功率型的電池，能量密度相對較低,，一般50-80wh/kg,，但是循環(huán)壽命長，可以達(dá)到20000次,。

如果采用“換電池包”的充電方式,，要求更換一次電池，AGV的續(xù)航要求至少可以到達(dá)八個小時,。這就要求電池電力必須大,，只能選用能量型電池。而 “機(jī)會充電”的方式,，每次裝卸箱的時候都會進(jìn)行充電補(bǔ)電,，這樣的話對電池的電力要求不是很高，可以選用功率型電池,。

第二個就是成本問題，“機(jī)會充電”方式只需布置一套滑觸線機(jī)構(gòu),，把充電線纜直接接入滑觸線即可,。成本相對較低。而整套換電站非常復(fù)雜,，成本高的多,。還有一個重要問題，采用換電的方式要求電池包必須有一定的冗余,，才能實(shí)現(xiàn)在部分電池充電狀態(tài)下還可以維持所有AGV的工作,，這也是一筆不小的費(fèi)用。

最后還有一個維保和占用空間的問題,，AGV長度在13米多,，整個換電站需占用較大的碼頭堆場空間,，同時維護(hù)保養(yǎng)較復(fù)雜。以洋山自動化碼頭為例,，換電站配備16臺200千瓦的充電機(jī),，每臺充電機(jī)最高輸出250安電流，可對電池進(jìn)行大電流充電,。同時還要配置換電站管理系統(tǒng),，對充電機(jī)、換電機(jī)器人,、閘門,、門禁系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一管理，并與上位機(jī)自動化引導(dǎo)小車管理系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時交互,，實(shí)現(xiàn)整個換電站內(nèi)全自動無人化運(yùn)作,，整個換電站還配備有全套消防系統(tǒng)、冷卻通風(fēng)系統(tǒng),、監(jiān)控系統(tǒng),、門禁系統(tǒng)等全面保障換電站內(nèi)的人員、設(shè)備的安全,。