1.1 AGV充電系統(tǒng)
AGV充電系統(tǒng)采用了南京馳眾機(jī)器人科技有限公司自主研發(fā)的自動(dòng)伸縮充電系統(tǒng),，最大伸縮行程可達(dá)700mm,，配備高效鋰電池專(zhuān)用充電機(jī),，最大充電電流可達(dá)70A,。具有自動(dòng)化程度高，不需要開(kāi)挖地面基礎(chǔ)等優(yōu)點(diǎn),。伸縮桿伸縮區(qū)域不能存在任何障礙物,。
1.1.1 充電器
- 概述
此型號(hào)330×220×116mm的鋁外殼充電器能在輸出29.2Vdc/70A下工作，具有反接保護(hù)功能,。
輸入：220V國(guó)標(biāo) ??輸出：安德森頭
- 主要參數(shù)
| 最大輸出功率 | 輸入電壓 | 最大輸出電壓 | 最大輸出電流 | 誤差范圍 |
| 3000W | 220Vac | 29.2V±0.2Vdc | 70A | ±0.2 |
- 環(huán)境條件
| No. | 項(xiàng)目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 濕度 | 5~95% | 帶包裝 |
| 2 | 海拔 | ≤3000m | 正常工作 |
- 技術(shù)特征
輸入特征：
| No. | 項(xiàng)目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 額定輸入電壓 | 220Vac | 國(guó)標(biāo) |
| 2 | 電壓輸入范圍 | 189?~ 264Vac | |
| 3 | 電壓輸入頻率 | 50～60 Hz |
輸出特征和充電模式：
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| No. | 項(xiàng)目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | CC (恒流充電) | ≤29.2Vdc, 70A | |
| 2 | CV (恒壓充電) | 29.2Vdc,70A↓ | 恒壓=電池最大充電電壓 |
| 3 | 關(guān)斷 | 29.2V,?4A | 5%CC |
| 4 | 效率 | ≥85% | 輸入電壓=220Vac, 額定負(fù)載 |
保護(hù)特征：
| No. | 項(xiàng)目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 過(guò)壓保護(hù) | 當(dāng)電壓大于29.2V保護(hù) | |
| 2 | 限壓保護(hù) | 充電器設(shè)置最大輸出電壓,，不會(huì)超過(guò)電池的最大充電電壓 | 繼電器保護(hù)，需先檢測(cè)到電池電壓方可工作,。 |
| 3 | 過(guò)熱保護(hù) | 75攝氏度 | |
| 4 | 限流保護(hù) | 當(dāng)電流大于70A保護(hù) | 恒流 |
| 5 | 短路保護(hù) | 短路保護(hù)后充電器會(huì)自動(dòng)恢復(fù) | |
| 6 | 反接保護(hù) | 當(dāng)輸出線接反后充電器不會(huì)工作,，直到使用者接正確后方可啟動(dòng) |
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充電指示燈:
| No. | 項(xiàng)目 | 狀態(tài) | 備注 |
| 1 | 電源 | LED1: 紅燈 | |
| 2 | 充電 | LED2: 紅燈 | |
| 3 | 充滿 | LED2: 綠燈 | |
| 4 | 輸出電壓數(shù)顯 | 是 | |
| 5 | 輸出電流數(shù)顯 | 是 |
- 安全&EMC
| No. | 項(xiàng)目 | 標(biāo)準(zhǔn)?( 或測(cè)試條件) | 備注 | |
| 1 | 電氣強(qiáng)度測(cè)試 | 輸入-輸出 | 1500Vac/10mA/1min | 無(wú)故障 |
| 2 | 絕緣電阻 | 輸入-接地 | ≥10Mohm@500Vdc | |
| 輸出-接地 | ≥10Mohm@500Vdc | |||
| 3 | 泄露電流 | ＜3.5mA | Vin=264Vac | |
| 4 | 電池兼容性 | EN55022:1998+A1:2000+A2:2003
EN55024:1998+A1:2001+A2:2003 (EN61000-4-2:1995+A1:1998+A2:2001) EN61000-4-3:2002 EN6100-4-4:1995+A1:2000+A2:2001 EN61000-4-5:1995+A1:2000 EN61000-4-6:2001 EN61000-4-11:2001) |
||
| 5 | 低電壓測(cè)試 | EN60335-1:2002+EN60335-2-29:2002 | ||
- 環(huán)境測(cè)試要求
| No. | 項(xiàng)目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 最高環(huán)境工作溫度 | +40℃ | 性能正常 |
| 2 | 最底環(huán)境工作溫度 | -10℃ | 性能正常 |
| 3 | 最高存儲(chǔ)溫度 | +70℃ | 在恢復(fù)正常溫度2小時(shí)后，充電器能正常工作,。 |
| 4 | 最低存儲(chǔ)溫度 | -40℃ | 在恢復(fù)正常溫度2小時(shí)后,，充電器能正常工作。 |
| 5 | 隨即振動(dòng) | 20Hz to 2000Hz 3Grms 20hours per axis | |
| 6 | 重復(fù)震動(dòng) | 40g peak 3 orthogonal axes, 3+ and 3- in each axis, 11ms pulse width | |
| 7 | 熱度測(cè)試 | -35℃?to 75℃, ＜3min transition, 2.5hours dwell, 200cycle | |
| 8 | 跌落測(cè)試 | BS EN60068-2-32:1993 TEST ED: free fall appendix B |
- 機(jī)械特征
外殼材質(zhì)：鋁
外殼尺寸: 長(zhǎng)*寬*高＝330×220×116mm
輸入接口: 通過(guò)IEC 標(biāo)準(zhǔn)
電源線: 1.5米長(zhǎng)
輸出線: 1.5米長(zhǎng)
凈重: 8.5 Kg
1.1.2 充電機(jī)構(gòu)
- 概述
此型號(hào)CZ-400-HT 的金屬外殼能在輸出29.2Vdc/90A下工作,，工作充電時(shí)連接AGV車(chē)體充電板,。
輸入：220V國(guó)標(biāo) ??輸出：安德森頭80A
關(guān)電源-1.jpg)
充電機(jī)構(gòu)整體采用電機(jī)帶動(dòng)齒輪，齒條工作
| No. | 項(xiàng)目 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
| 1 | 工作電壓 | 180-250V ?AC | 國(guó)標(biāo) |
| 2 | 最低環(huán)境工作溫度 | -20℃ | 性能正常 |
| 3 | 最高環(huán)境工作溫度 | 50℃ | 性能正常 |
| 4 | 充電響應(yīng)時(shí)間 | 0.5S | |
| 5 | 最高行走速度 | 30m/min |
?1.1.3 AGV電池
- 概述
使用大功率磷酸鐵鋰電池作為電源,，使用大電流充電以減少電池的充電時(shí)間,。?優(yōu)點(diǎn):–24小時(shí)連續(xù)工作能力–很少量的地面施工–在站點(diǎn)停車(chē)上下貨操作的同時(shí)進(jìn)行充電–免維護(hù)?-更長(zhǎng)的壽命（鉛酸電池的4-5倍）
采用CIZON自主研發(fā)電池管理系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)控電池變化,，如有異常立即保護(hù)切斷電源,保護(hù)特征如下：
| 序號(hào) | 項(xiàng)目 | 詳細(xì)內(nèi)容 | 標(biāo)準(zhǔn) |
| 1 | 過(guò)充保護(hù) | 過(guò)充電檢測(cè)電壓 | 3.80±0.025V |
| 過(guò)充電檢測(cè)延遲時(shí)間 | 1S | ||
| 過(guò)充電解除電壓 | 3.40±0.025V | ||
| 2 | 過(guò)放保護(hù) | 過(guò)放電檢測(cè)電壓 | 2.5±0.05V |
| 過(guò)放電檢測(cè)延遲時(shí)間 | 1S | ||
| 過(guò)放電解除電壓 | 2.9±0.05V | ||
| 3 | 過(guò)流保護(hù) | 放電過(guò)流保護(hù)電流 1 | 60A±0.5A |
| 檢測(cè)延遲時(shí)間 | 10S | ||
| 放電過(guò)流保護(hù)電流 2 | 70A | ||
| 檢測(cè)延遲時(shí)間 | 244mS | ||
| 保護(hù)解除條件 | 斷開(kāi)負(fù)載 | ||
| 充電過(guò)流保護(hù)電流 | 85 | ||
| 檢測(cè)延遲時(shí)間 | 3S | ||
| 4 | 短路保護(hù) | 保護(hù)條件 | 外部電路短路 |
| 檢測(cè)延遲時(shí)間 | 300uS | ||
| 保護(hù)解除條件 | 斷開(kāi)負(fù)載 | ||
| 5 | 溫度保護(hù) | 溫度保護(hù)條件 | 65℃±5℃ |
| 溫度保護(hù)解除條件 | 55℃±5℃ | ||
| 6 | 持續(xù)電流 | 放電 | 50A |
| 充電 | 70A | ||
| 7 | 內(nèi)阻 | 主回路導(dǎo)通電阻 | ≤3mΩ |
| 8 | 功耗 | 電路工作時(shí)消耗電流 | ≤200uA |
| 9 | 延時(shí)保護(hù) | 充電延時(shí)保護(hù) | |
1.1.4日常維護(hù)說(shuō)明
- 充電站周?chē)?米內(nèi)不允許存放其他物體,。
- 充電站每周進(jìn)行一次清潔，清理表面灰塵,。
- 充電機(jī)構(gòu)每半年檢查一次,，活動(dòng)機(jī)構(gòu)是否松動(dòng)并清理干凈，在齒輪、齒條上加入潤(rùn)滑油（黃油）,。4,、充電機(jī)構(gòu)銅柱與AGV側(cè)面銅板每年做一次清理（用砂紙打磨表面）。
- 每3年對(duì)充電機(jī)構(gòu)里面連接電纜做一次檢測(cè)（4年必須更換一次）,。
- 電池與充電器都是免維護(hù),。
- AGV電池每2-3年需更換。
- 每次維護(hù)時(shí)必須切斷主電源,。
