AGV小車實(shí)施方案
單驅(qū)動(dòng)雙向背負(fù)式AGV小車的工作原理
AGV小車(Automated Guided Vehicle,，簡稱AGV).指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車,，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車,，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源,。
背負(fù)式AGV搬運(yùn)小車是針對自動(dòng)化生產(chǎn)線和自動(dòng)化物流而開發(fā)的系列產(chǎn)品，根據(jù)現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)物料工業(yè)緊張的需求而研發(fā)的溫柔搬運(yùn)智能小車,，專為工業(yè)物料搬運(yùn)而生的搬運(yùn)設(shè)備,，輕松運(yùn)載車間物料，把貨物裝載在背負(fù)式AGV小車上,，可實(shí)現(xiàn)貨物的輕松搬運(yùn),，多臺(tái)AGV無人搬運(yùn)車配合使用時(shí)可組成裝配線，代替流水線,，形成柔性生產(chǎn)系統(tǒng),。利用磁條導(dǎo)引的作用，AGV小車通過識(shí)別地標(biāo)選擇目的地,，AGV小車可以根據(jù)設(shè)定的站點(diǎn)隨意放置物料,。在車體上置放料架或周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過磁條導(dǎo)引識(shí)別地標(biāo),，進(jìn)行選擇性站點(diǎn)?？俊４塑囈嗫勺鰡蜗駻GV使用,，最小轉(zhuǎn)彎半徑300mm,非常適用于空間不足且搬運(yùn)頻繁的場地使用,。
（AGV小車圖片）
（AGV小車運(yùn)行線路圖案例）
AGV小車的結(jié)構(gòu)
由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備,，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí),，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息,，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令,，在電磁導(dǎo)航的平臺(tái)上模擬實(shí)地的車輛磁道釘導(dǎo)航自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)車輛的直線運(yùn)動(dòng),、S形運(yùn)動(dòng)以及加速等運(yùn)動(dòng)模式，并編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求,。在電控設(shè)備的合作下,，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。
AGV小車車是融合了電子技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品,。隨著各種AGV新產(chǎn)品不斷開發(fā),，AGV小車技術(shù)不斷發(fā)展，先進(jìn)的傳感器,、電子電力器件,、光電器件、計(jì)算機(jī),、控制技術(shù),、電池技術(shù),、機(jī)構(gòu)學(xué)等高新技術(shù)成果逐漸地集成到AGV新產(chǎn)品及其系統(tǒng)技術(shù)中去，使它的技術(shù)附加值越來越大,。
AGV小車車由車體,、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置,、轉(zhuǎn)向裝置,、精確停車裝置、運(yùn)動(dòng)控制器,、通信裝置,、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成,。
（AG小車結(jié)構(gòu)圖）
（1）車體
包括底盤,、車架、殼體和控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱,、電機(jī),、車輪等所組成，是AGV小車的基礎(chǔ)部分,。具有電動(dòng)車輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動(dòng)作業(yè)的特殊要求,。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻,。板上常安置移載裝置,、電控系統(tǒng)、按鍵,、顯示屏等,。
（2）車架
車架是整個(gè)AGV小車的機(jī)體部分，主要用于安裝輪子,、光感應(yīng)器,、伺服電機(jī)和減速器。車架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,、PCD板和電瓶,。對于車架的設(shè)計(jì)，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求,，故車架材料選用鑄造鋁合金,，牌號為6061。其中6061質(zhì)量比較輕,，焊接性好,。
（3）車輪
車輪采用實(shí)心橡膠輪胎。車體后面兩主動(dòng)輪為固定式驅(qū)動(dòng)輪,，與輪轂式電機(jī)相連,。前面兩個(gè)隨動(dòng)輪為旋轉(zhuǎn)式隨動(dòng)輪,，起支承和平衡小車的作用。
（4）載荷傳送裝置
AGV的載荷傳送裝置為一平板,，其作用為運(yùn)輸箱體類零件到指定工位,。主要用來裝載箱體類零件，運(yùn)送物料等,。
（5） 驅(qū)動(dòng)裝置
驅(qū)動(dòng)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力的子系統(tǒng),。主要包括電機(jī)、減速器,、驅(qū)動(dòng)器,、控制與驅(qū)動(dòng)電路等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式,，前者以伺服直流電機(jī)為主,，后者以步進(jìn)電機(jī)為主。
（6） 動(dòng)力系統(tǒng)
蓄電池是目前AGV小車使用的唯一電源,。用來驅(qū)動(dòng)車體,、車上附屬裝置，如控制,、通訊,、安全等。AGV小車周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力,，根據(jù)用途而有不同要求,。如充電間頻率發(fā)生器、自動(dòng)門,、計(jì)算機(jī)室,、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動(dòng)力等。根據(jù)車型,、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體,。常用直流電壓為12伏,、24伏、48伏及72伏,。
AGV小車的優(yōu)勢
磁導(dǎo)航傳感器是AGV小車中定位的核心部件,，它是利用集磁道釘?shù)拇艌鎏匦匝芯看判盘枡z測、車輛與磁道釘之間相對運(yùn)動(dòng)于一體的試驗(yàn)平臺(tái),。在此平臺(tái)上模擬實(shí)地的車輛磁道釘導(dǎo)航自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)車輛的直線運(yùn)動(dòng),、S形運(yùn)動(dòng)以及加速等運(yùn)動(dòng)模式，并編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求,。
（1）AGV小車先進(jìn)性
AGV集光,、機(jī),、電、計(jì)算機(jī)為一體,，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù),。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高,，自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好,。
（2）AGV小車可靠性
在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過程,，后臺(tái)有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫支持,，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性,，完成任務(wù)的及時(shí)性,，數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性。
（3）AGV小車靈活性
能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口,、生產(chǎn)線,、裝配線、輸送線,、站臺(tái),、貨架、作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合,。能夠根據(jù)不同的需求,，以不同的組合，實(shí)現(xiàn)各種不同的功能,。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期,，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來料與加工,、物流與生產(chǎn),、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率,。
（4） AGV小車獨(dú)立性
AGV能自成系統(tǒng),，在沒有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個(gè)獨(dú)立單元完成特定任務(wù),。
（5）AGV小車兼容性
AGV不僅能獨(dú)立工作,，而且更善于與其他生產(chǎn)系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng),、控制管理系統(tǒng)等緊密結(jié)合,，具有突出的兼容性和良好的適應(yīng)性。
（6）AGV小車示范性
代表先進(jìn)的生產(chǎn)力，是企業(yè)技術(shù)進(jìn)步的象征,。能促進(jìn)人員素質(zhì),、管理水平的提高。AGV還能促進(jìn)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化,、規(guī)范化,、信息化的基礎(chǔ)建設(shè)。
（7） AGV小車安全性
AGV作為無人駕駛的自動(dòng)車輛,，具有較完善的安全防護(hù)能力,。有智能化的交通管理，安全避碰,，多級警示,，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等,。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨(dú)特作用,。
