4.1 自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）
自動(dòng)導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle,，簡(jiǎn)稱AGV)是一種以電池為動(dòng)力,，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。其主要功能是：在計(jì)算機(jī)控制下,，通過復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上,。
從20世紀(jì)50年代中期，Barret公司設(shè)計(jì)出無人駕駛卡車,，也就是AGV的最早雛形,。到70年代，AGV作為生產(chǎn)組成部分進(jìn)入了生產(chǎn)系統(tǒng),，AGV廣泛應(yīng)用于汽車制造,、機(jī)械,、電子、鋼鐵,、化工,、醫(yī)藥、印刷,、倉儲(chǔ),、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。
近年來,，自動(dòng)化技術(shù)呈現(xiàn)加速發(fā)展的趨勢(shì),，國內(nèi)自動(dòng)化立體倉庫和自動(dòng)化柔性裝配線進(jìn)入發(fā)展與普及階段。其中,，在自動(dòng)倉庫與生產(chǎn)車間之間,，各工位之間，各段輸送線之間,，AGV起了無可替代的重要作用,，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線具有施工簡(jiǎn)單,、路徑靈活,，不占用空間、較好的移動(dòng)性,、柔性等優(yōu)點(diǎn),。
4.1.1 AGV的工作原理
AGV小車以可充電蓄電池為動(dòng)力來源，裝備電磁感應(yīng)傳感器,，沿固定的,、鋪設(shè)在地板上的電流軌道進(jìn)行移動(dòng)，通過上位組態(tài)軟件,、PLC和鋪設(shè)在地面的地標(biāo)信息,，實(shí)施啟動(dòng)、停止,、拐彎等動(dòng)作。
4.1.2 AGV的組成
AGV由以下各部分組成：車體,、蓄電池,、車上充電裝置、控制系統(tǒng),、驅(qū)動(dòng)裝置,、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置,、移載機(jī)構(gòu),、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng),。
1．車體。 由車架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱,、電機(jī),、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu),，要求有足夠的剛性,。
2．蓄電池與充電裝置。 常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力,。
3．驅(qū)動(dòng)裝置,。?驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力,。它由車輪,、減速器、制動(dòng)器,、電機(jī)及速度控制器等部分組成,，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法,。直線行走速度可達(dá)1m/s,，轉(zhuǎn)彎時(shí)為0.2～0.5m/s，接近停位點(diǎn)時(shí)為0.1m/s,。
4．轉(zhuǎn)向裝置,。 AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前；能向前與向后,；能縱向,、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng),。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：
(1) 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型,。 車體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪,。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng),，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛,。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、成本低，但定位精度較低(見圖XXX),。
圖XXX?鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型
(2) 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型,。?車體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng),。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪),。通過控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向,，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，定位精度較高(見圖XXX),。
圖XXX 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型
(3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。 車體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車輪,，每個(gè)車輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向,、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走,，控制較復(fù)雜（見圖XXX）。
圖XXX 全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型
5．控制系統(tǒng),。 AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面(車外)控制器,，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過通信進(jìn)行聯(lián)系,。
- 輸入AGV的控制指令由地面(車外)控制器發(fā)出,，存入車上控制器(計(jì)算機(jī))；AGV運(yùn)行時(shí),，車上控制器通過通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài),。車上控制器可完成以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng),、蓄電池狀態(tài),、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫,、行走燈光,、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。
- 控制臺(tái)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通訊和無線局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式,。采用無線通訊方式時(shí),，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無線局域通訊網(wǎng)，控制臺(tái)和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息,。無線通訊要完成AGV的調(diào)度和交通管理,。
- 在出庫站和拆箱機(jī)器人處移載站都設(shè)有紅外光通訊系統(tǒng)，其主要功能是完成移載任務(wù)的通訊,。
- AGV充電可以采用在線自動(dòng)快速充電方式,。
6．移載裝置。 AGV用移載裝置來裝卸貨物,，即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式可分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種：
- 被動(dòng)裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能,，而是采用助卸方式,，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸,。常見的助卸裝置有滾柱式臺(tái)面和升降式臺(tái)面兩種，（圖XXX）,。采用滾柱式臺(tái)面的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道,，AGV停靠在站臺(tái)邊,，AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作,，實(shí)現(xiàn)貨物移送。升降式臺(tái)面的升降臺(tái)下設(shè)有液壓升降機(jī)構(gòu),，高度可以自由調(diào)節(jié),。為了順利移載，AGV必須精確停車才能與站臺(tái)自動(dòng)交換,。
圖XXX 被動(dòng)裝卸裝置
- 主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車自己具有裝卸功能,。常見的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式,、叉車式（圖XXX）和機(jī)器人式（圖XXX）四種,。
圖XXX 主動(dòng)裝卸裝置
7．安全裝置。 為確保AGV在運(yùn)行過程中現(xiàn)場(chǎng)人員,、各類設(shè)備及自身的安全,，AGV將采取多級(jí)硬件、軟件的安全措施,。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險(xiǎn)杠,。AGV安裝醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周圍的操作人員,。一旦發(fā)生故障,，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)無線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng),。
- 障礙物接觸式緩沖器,。障礙物接觸式緩沖器是一種強(qiáng)制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸,，使其發(fā)生一定的變形,，從而觸動(dòng)有關(guān)限位裝置，強(qiáng)行使其斷電停車,。
- 障礙物接近傳感器,。非接觸式檢測(cè)裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置,。為了安全,，障礙物接近傳感器是一個(gè)多級(jí)的接近檢測(cè)裝置，在預(yù)定距離內(nèi)檢測(cè)障礙物,。在一定距離范圍內(nèi),，它會(huì)使AGV降速行駛,，在更近的距離范圍內(nèi)，它會(huì)使AGV停車,，而當(dāng)解除障礙物后,，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。障礙物接近傳感器包括激光式,，超聲波式,，紅外線式等多種類型。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測(cè)搬運(yùn)車的前后方向,、左右方向的障礙物,，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即2m內(nèi)減速,、1m內(nèi)停車,。發(fā)射的光頻率數(shù)有4種或8種，能防止各搬運(yùn)車間的相互干擾,。
- 裝卸移載貨物執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自動(dòng)安全保護(hù)裝置,。 AGV的主要功能是解決物料的全自動(dòng)搬運(yùn)，故除了其全自動(dòng)運(yùn)行功能外,，還有移載貨物的裝置,。移載裝置的安全保護(hù)裝置包括機(jī)械和電氣兩大類。如位置定位裝置,、位置限位裝置,、貨物位置檢測(cè)裝置、貨物形態(tài)檢測(cè)裝置,、貨物位置對(duì)中結(jié)構(gòu),、機(jī)構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。
4.1.3 AGV的導(dǎo)引方式
所謂AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式,。它不同于前面所說的一般通信,。常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。
- 車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物,，AGV通過檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式,，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引,、磁帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引)等,。
反光帶或磁帶導(dǎo)引?1)反射式導(dǎo)向。如圖XXX所示,，這種引導(dǎo)方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子,，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上，在車輛的底部裝有檢測(cè)反射光傳感器，通過偏差測(cè)定裝置到驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來不斷調(diào)整車輛前進(jìn)的方向,。
2)磁性式導(dǎo)向,。是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性傳感器,，檢測(cè)磁帶的磁場(chǎng)，通過磁場(chǎng)偏差測(cè)定控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來調(diào)整車輛行駛方向,。
圖XXX反射式導(dǎo)向
電磁感應(yīng)導(dǎo)引?電磁感應(yīng)引導(dǎo)是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式(見圖XXX),。一般需要在地面開槽（約51mm寬，15mm深）埋設(shè)電纜,，接通低壓,、低頻信號(hào)，在電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng),。車上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線圈,，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。導(dǎo)向線中電流約為200～300mA,，頻率為2kHz～35kHz,。，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí),，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng),，AGV上左右對(duì)稱安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度,。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向,，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用,，尤其是適用于大中型的AGV,。
圖XXX 電磁導(dǎo)引
視覺引導(dǎo)?視覺引導(dǎo)是在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板(也可是玻璃球)，小車據(jù)此自動(dòng)識(shí)別和判斷路徑(見圖XXX),。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼外,，還可用圓形、方形,、箭頭等圖形,。視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器,，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫,。AGV行駛過程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較,，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策,。這種方式由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集,、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展,，該種AGV的實(shí)用性越來越強(qiáng)。
圖XXX 視覺引導(dǎo)
此外,，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV,、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。
- 非預(yù)定路徑(自由路徑)導(dǎo)引方式其一是指在AGV上儲(chǔ)存著布局上的尺寸坐標(biāo),，通過識(shí)別車體當(dāng)前方位來自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式,，又稱車上軟件一編程路徑方式；其二是指激光導(dǎo)引,。
激光引導(dǎo)?該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器,，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束,，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束,，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來校正方位,，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn),。目前，該種方式的應(yīng)用越來越普遍,。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理,，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器,，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV,。
圖XXX 激光導(dǎo)引
4.1.4 AGV的定位方法
為了保證定位的精度與可靠性，必須采用合適的傳感器,，不同的傳感器又形成了不同的定位方法,。主要有基于光敏器件的定位方法，渦流傳感器的定位方法,、光電傳感器的定位方法,，傳感器組合定位方法等。
基于光敏器件的定位方法,。這種定位方法的原理是光電效應(yīng),。由光敏晶體管光照特性可知，其光電流輸出與照度之間有較好的線性度,。隨著AGV與目標(biāo)位置的不斷靠近,，其照度不斷增大，光敏器件的輸出隨之增大,，由此可以控制AGV的定位,。這種定位方法有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng),，可達(dá)到200mm以上，但定位精度較低,，光敏器件在整個(gè)定位過程中輸出變化不明顯,，給標(biāo)定帶來困難。
基于電渦流傳感器的定位方法,。渦流傳感器線性測(cè)量范圍大,，靈敏度高，能直接測(cè)出位移量,。采用這種定位方法能夠進(jìn)行精確定位,。電渦流傳感器的主要元件為線圈，它的形狀與尺寸關(guān)系到傳感器的靈敏度與測(cè)量范圍,，定位過程中檢測(cè)范圍一般較長(zhǎng)（100mm以上），因而體積較大,。線圈工作時(shí)產(chǎn)生的電磁場(chǎng)對(duì)坐標(biāo)導(dǎo)引方法與電磁感應(yīng)導(dǎo)引方法所用的傳感器產(chǎn)生磁影響,。
基于光電傳感器的方法。這種定位方法由光電對(duì)管組成,。正常情況下,，接收管可接收到紅外信號(hào)。當(dāng)AGV到達(dá)目的位置時(shí),，AGV擋住紅外線而促使發(fā)出控制信號(hào),。這種定位精度可達(dá)1.5mm以上。如果在發(fā)射管前裝一細(xì)小的光隙,，定位精度可提高至0.6mm以上,。但這種定位方法在自動(dòng)導(dǎo)引結(jié)束后至最后精確定位前無法對(duì)AGV進(jìn)行控制。
傳感器組合定位方法,。傳感器組合定位方法由光引導(dǎo)與精定位兩部分組成,。光引導(dǎo)采用光敏器件進(jìn)行導(dǎo)引，由于光敏器件的有效檢測(cè)范圍較長(zhǎng),，但精度較差,，無法進(jìn)行精確定位而磁傳感器精度很高，采用組合的方法能將這二者的長(zhǎng)處結(jié)合起來,，在定位時(shí),，先由紅外線作引導(dǎo)，使其與目的位置逼近,，最后用精定位元件（如接近開關(guān)）進(jìn)行精定位,。這種方法精度高，但裝置要復(fù)雜些,。
4.1.5 常規(guī)技術(shù)參數(shù),、設(shè)備廠家,、價(jià)格（2013年）
表XXX?AGV小車參數(shù)及規(guī)格
| 本體機(jī)種 | 背負(fù)托盤式CA-AK |
| 生產(chǎn)廠家 | 佳順偉業(yè)科技有限公司 |
| 外觀尺寸(mm) | L850*W350*H350(mm) |
| 走行方式 | 磁條導(dǎo)引 |
| 走行方向 | 前進(jìn)走行，左右轉(zhuǎn),，分岔 |
| 通訊功能 | 無線局域網(wǎng)(可選) |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V |
| 牽引能力 | 300Kg ,、500Kg、(或定制) |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)300mm(磁帶路線鋪設(shè)半徑) |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m,，可調(diào),，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 報(bào)警形式 | 聲光報(bào)警 |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全防護(hù) | 前方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品外形 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 單向背負(fù)5~8萬,；雙向背負(fù)8~10萬 |
| 本體機(jī)種 | 雙向潛伏式AGV |
| 生產(chǎn)廠家 | 深圳市歐鎧機(jī)器人有限公司 |
| 外觀尺寸 | L1500*W420*H280（mm） |
| 控制方式 | PLC/AGV運(yùn)動(dòng)控制芯片（可選） |
| 導(dǎo)航方式 | 磁條導(dǎo)引/光電導(dǎo)引/激光導(dǎo)引（可選擇） |
| 走行方向 | 前進(jìn)后退,，左右轉(zhuǎn)，分岔 |
| 通訊功能 | 無線局域網(wǎng)(可選） |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V,、DC48V |
| 驅(qū)動(dòng)升降方式 | 手動(dòng)升降/電動(dòng)升降 |
| 載重能力 | 100,、300、500,、1000KG（可定制） |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)500mm(路線鋪設(shè)半徑） |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池,，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào),，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 人機(jī)交互 | 采用觸摸屏人機(jī)交互,，可方便設(shè)置參數(shù)，設(shè)置站點(diǎn)以及報(bào)警示 |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)溫度：0~40度,，相對(duì)濕度：40%~80% |
| 安全防護(hù) | 方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品外形 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 8.5萬 |
| 本體機(jī)種 | 背負(fù)牽引式AGV（AK-AGV500） |
| 生產(chǎn)廠家 | 深圳市歐鎧機(jī)器人有限公司 |
| 外觀尺寸 | L1200*W700*H800（mm） |
| 控制方式 | PLC/AGV運(yùn)動(dòng)控制芯片（可選） |
| 導(dǎo)航方式 | 磁條導(dǎo)引/光電導(dǎo)引/激光導(dǎo)引（可選擇） |
| 走行方向 | 前進(jìn)走形,，左右轉(zhuǎn)，分岔 |
| 通訊功能 | 無線局域網(wǎng)(可選） |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V,、DC48V |
| 驅(qū)動(dòng)升降方式 | 手動(dòng)升降/電動(dòng)升降 |
| 載重能力 | 100,、300、500,、1000KG（可定制） |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)500mm(路線鋪設(shè)半徑） |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池,，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào),，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 人機(jī)交互 | 采用觸摸屏人機(jī)交互,，可方便設(shè)置參數(shù)，設(shè)置站點(diǎn)以及報(bào)警示,。 |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)溫度：0~40度,，相對(duì)濕度：40%~80% |
| 安全防護(hù) | 方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品圖片 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 8.5萬 |
| 本體機(jī)種 | 雙向往返滾筒式（BS-50GII·DIP） |
| 生產(chǎn)廠家 | 深圳市歐鎧機(jī)器人有限公司 |
| 外觀尺寸 | L800*W500*H500（mm） |
| 控制方式 | PLC/AGV運(yùn)動(dòng)控制芯片（可選） |
| 導(dǎo)航方式 | 磁條導(dǎo)引/光電導(dǎo)引/激光導(dǎo)引（可選擇） |
| 走行方向 | 前進(jìn)后退，左右轉(zhuǎn),，分岔 |
| 通訊功能 | 無線局域網(wǎng)(可選） |
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 差速驅(qū)動(dòng) |
| 驅(qū)動(dòng)電源 | DC24V,、DC48V |
| 驅(qū)動(dòng)升降方式 | 手動(dòng)升降/電動(dòng)升降 |
| 載重能力 | 100、300,、500,、1000KG（可定制） |
| 走行速度 | 30-45m/分速度(或定制) |
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 最小可達(dá)500mm(路線鋪設(shè)半徑） |
| 導(dǎo)航精度 | ±10mm |
| 工作方式 | 24小時(shí) |
| 爬坡能力 | 3-5度 |
| 停止精度 | ±10mm |
| 充電方式 | 手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電) |
| 蓄電池 | 免維護(hù)充電電池,，連續(xù)放電次數(shù)>300次 |
| 安全感應(yīng)范圍 | ≤3m，可調(diào),，緊急制動(dòng)距離小于20mm |
| 人機(jī)交互 | 采用觸摸屏人機(jī)交互,，可方便設(shè)置參數(shù)，設(shè)置站點(diǎn)以及報(bào)警示,。 |
| 使用環(huán)境 | 室內(nèi)溫度：0~40度,，相對(duì)濕度：40%~80% |
| 安全防護(hù) | 方障礙物檢測(cè)傳感器+機(jī)械防撞機(jī)構(gòu)雙重防護(hù) |
| 設(shè)計(jì)壽命 | >10年 |
| 產(chǎn)品圖片 | |
| 產(chǎn)品價(jià)格 | 8.5萬 |
