AGV智能控制車操作方法及安全注意事項
1,、AGV智能控制車操作方法介紹 ???
1.1 準備啟動的步驟
1.1.1 操作人員檢測目標滾筒料架上是否有物料,，AGV機械部件及各傳感器是否完好,，是否有其他人正在軌道上作業(yè),，有以上的任何一種情況禁止啟動,。
1.1.2 控制柜控制面板的按鍵應該恢復為自然位置狀態(tài),，控制柜的開關處于未吸合狀態(tài),。
1.1.3 將AGV放置在原點,，開啟AGV電源開關,，觀測電池電量指示器，電量指示為綠色格,，必要時可以測量電池電壓,，低于21V，應該更換電池,。(具體參考AGV操作說明書)
1.1.4 清理AGV行走路線的障礙物,，保證路線的通暢，并且告知相關人員系統(tǒng)將要啟動,，請做好相關準備,。
1.2?啟動步驟
1.2.1 AGV停靠在原點，打開AGV電源,，AGV面板無報警,，若無其他異常，可以將物料放置在AGV料架上,，擺放整齊可以開始正常作業(yè),。
1.2.2 檢測AGV系統(tǒng)各項指標正常后，在觸摸屏上輸入目標站點,，按下啟動按鈕AGV啟動,。
1.2.
3?AGV啟動后會駛往目標工位，完成卸料,，然后返回原點停止,，一次作業(yè)完成。
1.3 AGV電池的更換
1.3.1 在該物流系統(tǒng)設計時,，AGV設計續(xù)航時間是8小時,，但是在實際工作過程中，根據(jù)負載不同,，可能時間續(xù)航會有差異.
1.3.2 何時更換電池,。在?AGV的操作控制面板上有一個電量指示器，分?10格顯示,，高?5?格顯示為綠色,，中間?3格顯示為黃色，低?2格顯示為紅色,。當剩余電量在?50%或以上時顯示為綠色,，當剩余電量為?21%-49%顯示為黃色，當電量為?1%-20%顯示為紅色,，為兼顧電池的使用壽命,，請在電量顯示為黃色時更換電池，顯示為紅色時必須更換電池,，否則?AGV智能控制車的部分功能將無法正常實現(xiàn)。
1.3.3 更換電池方法
1.3.3.1 第一步,，將?AGV 電源關閉,。
1.3.3.2 第二步，將空的電池推車推至?AGV?小車電池口,。拔掉電池的連接線,， 將電池從車中拉出。將電池推車推至充電處,，接上充電器（有防呆功能）即可,。
1.3.3.3 第三步，將已充滿電的電池小車推至?AGV 小車電池口，接上電池連接 線（有防呆功能）,，然后將電池推入?AGV 電池箱中即可,。
1.3.3.4 第四步，將?AGV 電源開啟即可使用,，觀察電量指示器是否滿電,，綠燈最大值的時候表示電池滿電。
1.3.3.5?及時為?AGV(顯示電壓低于?24V)更換電池,中午休息和晚上下班前請關閉?AGV電源,以節(jié)約用電,；請及時充電,，過度放電將縮短電池的使用壽命。
1.3.4 電池安裝方法
把電池手推車推至需要更換電池的AGV旁邊,，把電池的電極與AGV的電極對接上,。然后一個人把手推車向后仰起，另外一個人把電池推進AGV的電池箱,。因為電池比較重,，為確保安全，必須兩個人合作方可把電池推到AGV的電池箱中,。然后把電線放在電池上面即可,，最后打開AGV電源開關，觀察電量指示器是否滿電,，綠燈最大值的時候表示電池滿電,。
2.1 為安全使用物流系統(tǒng)請遵守以下各項規(guī)則
2.1.1 操作者必需為接受過系統(tǒng)培訓的人員,。
2.1.2 操作者不要未經(jīng)許可私自改動電路,。
2.1.3 在活動部件附近操作時，應該注意機械傷害,，注意警示標志,，不要將四肢，頭等伸入滾筒線,、車輪,、鏈條等活動部件內，以免被夾傷,。
2.1.4 在系統(tǒng)正在運行的時候,，非專業(yè)人員請勿扭動控制中心面板上的操作按鈕，以免發(fā)生未知情況,。
2.1.5 在發(fā)生危險時,，按下急停按鈕等待維護人員，排除故障以后再重新啟動系統(tǒng),。
2.1.6請勿將雜物放置于AGV行走路線上,，開啟之前應該檢查,，以免將雜物卷入鏈條，人員也不要占用AGV行進軌道,。
2.1.7在設備運行時,，請勿遮擋系統(tǒng)光電傳感器，以免干擾系統(tǒng)運行,。
2.1.8 該系統(tǒng)沒有防水,，防爆能力，請勿將液體撒入控制柜,，電池以及其他電子設備中,，請勿將在有易燃，易爆場合使用該設備,。
2.1.9 AGV電池應該按照使用說明更換,，請勿過充過放電池，否則會減少電池壽命,。
2.1.10 在設備啟動前檢查機械,，電氣部件是否有損壞，若有損壞請勿啟動設備,。
2.1.11 AGV料架禁止拍打,、擠壓、坐人等,，以免導致料架變形,，人員摔傷等安全事故。
2.1.12 AGV在卸料的過程中請勿倚靠AGV,，以及滾筒料架,，以免發(fā)生移位，發(fā)送以外事故,。
2.1.13 若AGV行車線路上有障礙物,，請先清理障礙物，再啟動AGV車,，以免發(fā)生碰撞事故,。
2.1.14 卸料過程中禁止手動旋轉滾筒,禁止伸手等動作，以免發(fā)生夾傷事故,。
為安全使用AGV請遵守以下各項規(guī)則：
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| 為了防止故障或障礙的發(fā)生,，請將
AGV置于通常的環(huán)境中操作。禁止 在室外作業(yè),。
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| 禁止在極不穩(wěn)定或載重超標準載重負荷的情況下操作AGV,，否則將可能
導致故障的發(fā)生或貨物倒塌,。 |
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圖2.1??????????????????????????????????圖2.2
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請不要在AGV行走路徑或者待避場所放置東西,，否則將引起碰撞或者導致系統(tǒng)停止運行
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| AGV上請不要坐人,，否則將可能導致人墜落或跌倒 |
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??????????圖2.3???????????????????????????????????圖2.4
| 如有搬運車正在運行，應該避免在其路徑上出現(xiàn)人或者其它車輛,，否
則將有可能發(fā)生碰撞,。 |
| 在進入搬運車行走路徑前，請按下緊急停止開關,，確保搬運車已經(jīng)停 ??????????????????????????????止運行,。
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圖2.5 ????????????????????????????????????????????????圖2.6
2.2 電池日常使用中的充電操作及安全注意事項
下面集中介紹有關日常使用中的安全注意事項。對于電池的使用方法及危險性不太熟悉時,，請不要操作電池,。
2.2.1日常操作
2.2.1.1 充電應使用指定的充電器
2.2.1.2 充電應進行到充電完畢為止。如果提前終止充電,，會導致縮短電池壽命,。
2.2.1.3?對于已經(jīng)用完的電池，不要幾次反復地充電,，如果對充完電的電池反復地充電,，因過度充電會加快電池的劣化。
2.2.1.4?充電時間持續(xù)時間不要超過24小時,。如超過24小時,，會加快電池的老化。
2.2.1.5?充電時應避免直接光線的地方,。溫度過快上升的同時,，會導致充電過度。
2.2.1.6 ?禁止在被子上,、火爐近處燈放熱不佳的場所進行充電,。
2.2.1.7 放電之后，應及時充電,。當無人搬運車的電池電壓下降顯示為異常時,，應停止使用并進行充電。顯示過度放電后如果繼續(xù)使用,，則會導致電池的過度放電,，從而加快電池特性的惡化。
2.2.1.8?將電池長時間放在放電狀態(tài)時,，會增加內部電阻,，從而導致充電困難。
2.2.2 電池使用安全注意事項
2.2.2.1 點檢電池的外觀,，如發(fā)現(xiàn)電槽,、蓋等部位的破裂、變形等損傷漏出現(xiàn)象時,，應更換于新電池,。并且,，如發(fā)現(xiàn)由灰塵帶來的污損現(xiàn)象時，請及時清潔,。當持續(xù)使用外觀異常的電池時,，會導致無法輸出容量或造成漏電、冒煙,、起火,、其它事故的原因。
2.2.2.2 檢查電源插座及電線上是否有損傷,。這些損傷會導致火災,。
2.2.2.3 ?禁止以使用于螺栓的取卸及固定等的工具將電池的端子之間進行短路。會導致燒傷及引火爆炸,。
2.2.2.4?進行維修點檢時,，必須著裝保護眼鏡、橡皮底鞋等保護工具,。如果身體直接觸到導電部位,，會導致感電。
2.2.2.5 禁止分解電池,。會導致漏電,、冒煙、起火及其它事故,。
3,、AGV智能控制車安全裝置
3.1 AGV障礙物
當AGV的前方存在障礙物時，中央的紅外避障傳感器以及左右障礙物傳感器（選配）將會檢測到障礙物,，AGV停止,。移除障礙物后，AGV自動重新啟動,。紅外避障傳感器的檢測距離和檢測寬度,，可以任意進行調整。調整方法請參閱《AGV使用說明書》
3.2 電路保護器（CP）
當電源短路,、電機過載以及短路時,，電流斷路器工作，電流斷路器工作后,，請在清除原因后恢復,。
3.3 檢測接觸
當AGV行進方向的緩沖墊開關接觸障礙物后，AGV停止,。
此外,，當內部面板作業(yè)臺車用檢測接觸用光電開關的輸入ON時，AGV緊急停止,。清除故障后,，合上停止開關后,，AGV啟動。
3.4 信號燈（紅·黃·綠）
以下,，為亮燈條件
3.4.1 信號燈黃燈閃—接近障礙物
3.4.2?信號燈綠燈亮—正常運行
3.4.3?信號燈紅燈亮—脫線、防撞開關工作,、急停開關按下,、掛鉤異常、電動驅動器過載異常,、按下緊急停止按鈕
3.4.4?信號燈紅燈閃… 障礙物停止中（快速閃爍）
3.5 運行時的注意事項以及特征
3.5.1?為防止AGV直接相互接觸,，請將拐角R設定為盡量大。
3.5.2?請勿在前進方向的行駛道路上放置物品等,。
3.5.3?請勿站立在前進方向的行駛道路上,。
3.5.4?推動AGV時，請首先切斷電源或者按下緊急停止按鈕,，確認驅動裝置已經(jīng)上升,，然后利用手動手柄進行推動操作。此時,，請勿利用其他物品推動AGV,。
3.5.5?請勿在凹槽超過10mm的地面上行駛。
3.5.6?請勿在潮濕的路面行駛,。
3.5.7 請務必將AGV速度控制在70%以內,。
※當生產線及其他部件運行時發(fā)生異常時，請拍下“急停按鈕”,， ?????????????系統(tǒng)就會緊急停止,。
4、?AGV智能控制車故障處理
?故障原因分析如下：
| 癥狀 | 可能存在的原因 | 檢查方法 | 處置 |
| 即使接通電源,，顯示（電壓計）依然不亮燈 | 電池電壓低于18V以下 | 檢查電池電壓 | 充電或者調換 |
| 電池連接不良 | 檢查端子安裝狀態(tài) | 完全連接 | |
| 電量顯示計故障 | 檢查端子部分 | 修理或者調換 | |
| 電源開關故障 | 在操作板背面的端子檢查電壓 | 調換電源開關 | |
| 盡管已經(jīng)接通電源,，按動啟動或者升降按鈕后，驅動裝置不下降,，或者驅動裝置不上升 | 沒有放在行駛帶上 | 行駛線上的指示器是否亮燈 | 放置于行駛帶上 |
| 升降電機用電路保護器工作 | 電路保護器是否拉起 | 按動電路保護器后使其下降 | |
| 升降電機用電路保護器不良 | 在電路保護器部分的端子檢查電壓 | 調換電路保護器 | |
| 連接接線柱脫落,、接觸不良 | 檢查驅動裝置部分的連接接線柱，檢查是否有斷線,、端子脫落 | 修理或者調換 | |
| 升降電機或者齒輪頭故障 | 檢查驅動電機部分的電壓,，確認動作狀況 | 調換升降電機或者齒輪頭 | |
| 電動驅動器不良 | 調換電路板 | ||
| 雖然驅動裝置已經(jīng)下降，按動啟動開關但是不啟動 | 急停開關被按動
（異常指示燈亮時） |
異常指示燈是否亮燈 | 解除急停開關 |
| 緩沖墊開關工作（異常指示燈亮時） | 檢查是否按動了緩沖墊開關 | 按故障清除 | |
| 障礙物傳感器工作（異常指示燈閃爍時） | 檢查是否有障礙物 | 消除障礙物,，或者調整傳感器的靈敏度 | |
| 速度設定為0（發(fā)出樂曲聲時） | 檢查速度設定 | 正確輸入速度數(shù)據(jù) | |
| 驅動電機用電路保護器工作 | 電路保護器是否被拉起 | 按動電路保護器后使其下降 | |
| 驅動電機用電路保護器不良 | 在操作板背面的端子檢查電壓 | 調換電路保護器 | |
| 不在行駛帶上
（異常指示燈亮燈時） |
確認行駛帶上監(jiān)視燈亮燈 | 暫時切斷電源再次接通電源,，放在行駛線上 | |
| 連接接線柱脫落、接觸不良 | 檢查驅動裝置部分的連接接線柱,，檢查是否有斷線,、端子脫落 | 修理或者調換 | |
| 驅動電機或者齒輪頭故障 | 檢查驅動電機部分的電壓,，確認動作狀態(tài) | 調換驅動電機或者齒輪頭 | |
| 電機驅動器不良 | 檢查電動驅動器部分的信號電壓 | 調換電路板 | |
| 容易脫線 | 行駛傳感器調整不良 | 檢查行駛傳感器的靈敏度，調整不足 | 當擺動較大時,，請稍許增加靈敏度 |
| 拐角R過小 | 在較大的R時是否能正常動作 | 盡量增加拐角 | |
| 行駛帶不良 | 確認行駛帶的狀況 | 修補行駛帶 | |
| 行駛路面凹凸過大 | 檢查脫線部分的路面狀況 | 修補路面 | |
| 停止時脫線 | 電機驅動器不良 | 檢查電機驅動器部分的信號電壓 | 調換電機驅動器 |
| 行駛路面的凹凸過大 | 檢查停止部分的路面狀況 | 修補路面 | |
| 即使有障礙物也不停止 | 障礙物傳感器調整不良 | 檢查障礙物傳感器的靈敏度 | 調整障礙物傳感器 |
| 連接接線柱脫落,、接觸不良 | 檢查障礙物傳感器部分的連接接線柱，檢查是否有斷線,、端子脫落 | 修理或者調換 | |
| 沒有障礙物,，但是停止了 | 外來光導致的誤動作 | 是否有太陽光的反射，來自其他障礙物傳感器的光線 | 消除路面反射,。增加屏蔽,，防止接收來自其他傳感器的光線 |
| 整體 | 連接接線柱連接不良 | 確認連接 | 完全連接 |
| 連接端子脫落、松動,。 | 檢查端子 | 糾正 | |
| 端子盒螺絲松動 | 擰緊 | ||
| 不能提速 | 載貨負荷超過允許值 | 調整負載量 | |
| 參數(shù)的設定值有誤 | 使用數(shù)據(jù)設定工具欄的【參數(shù)設定】,，進行確認和修正 | ||
| 【障礙物傳感器 減速】信號位于on狀態(tài) | 重新調整障礙物傳感器 | ||
| 行駛制動故障 | 檢查 制動器的配線 | 調整和修理制動器的配線 | |
| 驅動單元變形/損傷 | 檢查驅動 | 修理或更換驅動 | |
| 行駛時鈴聲不發(fā)聲 | 旋律故障 | ||
| 接觸不良/配線錯誤 | 更換旋律 | ||
| 電源容量不足 | 確認連接 | 確認和修理配線·連接 | |
| 更換更大容量的電源 |
5、保養(yǎng)維護
物流系統(tǒng)的維護主要五部分：自動門維護,，電氣系統(tǒng)維護,，配套設施維護，電池維護和AGV維護等,。
5.1 自動門維護：定期檢查自動門開關是不是流暢,，如發(fā)現(xiàn)抖動等應該聯(lián)系廠家維修，定期清理滑軌上雜物,。
5.2 電氣維護：定期檢查電線電纜有無破損,，以及接線端子有無松動，以及配電柜的通風情況,，發(fā)現(xiàn)異常及時處理,。
5.3 配套設施維護：呼叫系統(tǒng)外觀是不是完好，電源插頭不是牢固等,。
5.4 電池維護：不要將雜物,，液體，粉塵等流入電池內部,，不要過充,，過放。不要放置在高于
40℃的環(huán)境下充電,，在電池充滿及時關閉充電機,。
5.5 AGV維護請詳閱《AGV使用說明書》。
為了安全使用本產品,，請務必遵守以下事項：
1,、使用說明書中注意事項的標識和意義，如下所述。
???
一旦錯誤使用,，極有可能導致死亡或者重傷等重大事故,。
一旦錯誤使用，可能會導致傷害或者出現(xiàn)物質損害,。在某種情況下,，可能會導致嚴重后果
2、圖案標識舉例
!??該標識表示危險,、警告,、提請注意的內容。
＼??該標識表示禁止的行為,。
| !警告 |
| ＼??本設備并未采用防爆結構，不得在可燃性氣體環(huán)境中使用,。
＼??運轉時,，請勿坐在貨箱上。墜落或者卷入,，可能會導致受傷,。 ＼??請勿坐在電池罩蓋上，或者在電池罩蓋上放置物品,。電池罩蓋變形,，可能會導致電池端子部分短路，發(fā)生火災,。 ＼??請勿觸及工作中的驅動裝置,。卷入后，可能會導致受傷,。 !??為確保安全,，人員以及物品不得滯留無人搬運車的行駛路線上，請做好提前注意的標識,?？赡軙е乱馔馐鹿省?/p> ＼??請勿滯留于運行路線上,，或者放置物品,。意外撞擊，可能會導致嚴重后果,。 ＼??在連接電池的狀態(tài)下,，請勿觸及除了電路保護器之外的控制板內的部件以及電線的端子部分。短路以及漏電,、觸電,，可能會導致機器損壞以及傷害、火災。 !??請牢固安裝電池的端子罩蓋,。翹起和脫落,，可導致短路、機器損壞和火災,。 ＼??請勿站立在無人搬運車的前進方向前側進行運轉操作,。突然起步，可導致事故,。 |
| !注意 |
| !??請勿在環(huán)境溫度超過50°C的環(huán)境中使用,。可能會無法正常工作,。
!??在路面凹凸超過10mm以上的場所,，驅動裝置可能會上抬，導致無法行駛,。 !??在存在垂直落差和傾斜的路面,，可能會無法獲得規(guī)定的驅動力。請平整路面,，消除垂直落差和傾斜,。 !??在積水道路以及較多油膩的路面，驅動輪會打滑,，無法正常行駛,。請清掃路面，清除油膩,。 !??通道上存在螺絲等細小物品或者堅硬垃圾等,，可能會嚙入滾動輪以及驅動輪，導致脫線,。 !??混凝土以及瀝青等表面粗糙的路面,，會加快車輪的磨損。請盡量保持路面的平滑,。 !??開始作業(yè)時,，請檢查與安全有關的裝置（障礙物傳感器、停止開關,、緩沖墊開關等）是否正常,。 !??請在平坦的路面調換和重新放置電池。 ＼??拆除與電池主體連接的接線柱時,，請勿牽拉電線,。可能會導致斷線和短路,。 !??拆除電池端子時,，請首先拆除與主體連接的接線柱。 !??調換電池以及充電時，請使用保護眼鏡,、橡膠手套等保護用品,。電池中的電解液一旦粘附眼睛、皮膚,、衣服,，可導致燙傷以及失明。 !??對電池進行充電時,，請閱讀充電器的使用說明書,，正確操作。 !??對本機進行保養(yǎng)時,，必須依照保養(yǎng)要領書,，由具有專業(yè)知識者進行保養(yǎng)。
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