自動(dòng)導(dǎo)引小車分為有軌和無軌兩種。

所謂有軌是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道,。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大,，造價(jià)低廉，技術(shù)成熟,，可靠性好,，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運(yùn)行,，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件FMS中,。高架有軌小車（空間導(dǎo)軌）相對(duì)于地面有軌小車，車間利用率高,，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高,，有利于把人和輸送裝置的活動(dòng)范圍分開,，安全性好，但承載力小,。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送,，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌,，其系統(tǒng)的變更性,、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。有軌小車如圖所示,。

無軌小車是一種利用微機(jī)控制的,，能按照一定的程序自動(dòng)沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，并具有停車選擇裝置,、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的輸送小車,。有軌小車如圖所示。

無軌小車按引導(dǎo)方式和控制方法的分為有徑引導(dǎo)方式和無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式,。有徑引導(dǎo)方式是指在地面上鋪設(shè)導(dǎo)線,、磁帶或反光帶制定小車的路徑，小車通過電磁信號(hào)或光信號(hào)檢測(cè)出自己的所在位置,，通過自動(dòng)修正而保證沿指定路徑行駛,。無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式中，地圖導(dǎo)向方式是在無軌小車的計(jì)算機(jī)中預(yù)存距離表（地圖）,，通過與測(cè)距法所得的方位信息比較,，小車自動(dòng)算出從某一參考點(diǎn)出發(fā)到目的點(diǎn)的行駛方向。這種引導(dǎo)方式非常靈活，但精度低,。

1.3 AGV系統(tǒng)組成

現(xiàn)今的AGV基本上由導(dǎo)向模塊,、行走模塊、導(dǎo)向傳感器,、微處理器,、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成,，如圖1所示,。其中，微處理器是車的控制核心部分,，它把車的各個(gè)部分有機(jī)地聯(lián)系在一起,，它不僅控制整個(gè)車的運(yùn)行，而且,，還通過通訊系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令,，并不斷地把車的所處位置、運(yùn)行狀況等信息返回給地面站,。通訊裝置根據(jù)車的通訊方式不同可以是：紅外通訊,、感應(yīng)通訊、無線電通訊等,。移載方式有手動(dòng)和自動(dòng)2種,，根據(jù)需要可以配置貨叉、升降平臺(tái),、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī),、外伸形貨叉、機(jī)械手等設(shè)備,。一定數(shù)量的AGV在地面設(shè) 施的支持下,，按工序完成一定的物料輸送任務(wù)就構(gòu)成AGV系統(tǒng)。

目前各大高校教學(xué)演示,、自動(dòng)化車間及物流配送業(yè)的用戶對(duì)我們的AGV產(chǎn)品反應(yīng)良好,！該產(chǎn)品也廣泛應(yīng)用的行業(yè)還包括煙草、汽車制造,、家電,、金融系統(tǒng)等多個(gè)領(lǐng)域。AGV的上市,，標(biāo)志著科技突飛猛進(jìn)的大中華,，讓現(xiàn)代化工業(yè)城市又向前邁進(jìn)了一大步，也將是現(xiàn)代化工業(yè)企業(yè) 自動(dòng)化發(fā)展的必然趨勢(shì)

(1)較高的柔性,。

只要改變一下導(dǎo)向程序,，就可以很容易地改變、修正和擴(kuò)充AGV的移動(dòng)路線。如果改變固定的傳送帶運(yùn)輸線或有軌小車的軌道,，相比之下改造的工作量要大得多,。

(2)實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制。

由于控制計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)地對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)視,，如果FMS控制系統(tǒng)根據(jù)某種需要,，要求改變進(jìn)度表或作業(yè)計(jì)劃，則可很方便地重新安排小車路線,。此外,，還可以為緊急需要服務(wù)，向計(jì)算機(jī)報(bào)告負(fù)載的失效,、零件錯(cuò)放等事故,。如果采用的是無線電控制，可以實(shí)現(xiàn)AGV和計(jì)算機(jī)之間的雙向通訊,。不管小車在何處或處于何種狀態(tài),，運(yùn)動(dòng)或者靜止，計(jì)算機(jī)都可以用調(diào)頻法通過它的發(fā)送器向任一特定的小車發(fā)出命令,，且只有響應(yīng)的那一臺(tái)小車才能讀到這個(gè)命令,，并根據(jù)命令完成某一地點(diǎn)到另一地點(diǎn)的移動(dòng)、停車裝料,、卸料、再充電等一系列的動(dòng)作,。另一方面小車向能向計(jì)算機(jī)發(fā)出信號(hào),，報(bào)告小車的狀態(tài)、小車故障,、蓄電池狀態(tài)等

(3)安全可靠,。

AGV能以低速運(yùn)行，一般在10～70 m／min范圍內(nèi)操作,。通常AGV有微處理器控制,，能同本區(qū)的控制器通訊，可以防止相互之間的碰撞,。有的AGV上面還安裝了定位精度傳感器或定中心裝置,，可保證定位精度達(dá)到±30 mm，精確定位的AGV其定位精度可達(dá)到±30 mm,，從而避免了在裝卸站或在運(yùn)動(dòng)過程中小車與小車之間發(fā)生碰撞,，以及工件卡死的現(xiàn)象。

裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一,，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高,，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。AGV的顯著特點(diǎn)是無人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng),，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛,，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好,，自動(dòng)化程度高和智能化水平高,，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變,，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉,。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口,，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動(dòng)化,。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn),，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力,，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染,，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所,。

表3-1 AGV的類型和應(yīng)用