自動導(dǎo)引小車分為有軌和無軌兩種,。

所謂有軌是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道,。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固,，承載力大，造價低廉,，技術(shù)成熟,，可靠性好，定位精度高,。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運行,，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件FMS中。高架有軌小車（空間導(dǎo)軌）相對于地面有軌小車,，車間利用率高,，結(jié)構(gòu)緊湊,，速度高,，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好,，但承載力小,。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中,。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌,，其系統(tǒng)的變更性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想,。有軌小車如圖所示,。

無軌小車是一種利用微機(jī)控制的，能按照一定的程序自動沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛,，并具有停車選擇裝置,、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的輸送小車。有軌小車如圖所示,。

無軌小車按引導(dǎo)方式和控制方法的分為有徑引導(dǎo)方式和無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式,。有徑引導(dǎo)方式是指在地面上鋪設(shè)導(dǎo)線、磁帶或反光帶制定小車的路徑,，小車通過電磁信號或光信號檢測出自己的所在位置,，通過自動修正而保證沿指定路徑行駛。無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式中,，地圖導(dǎo)向方式是在無軌小車的計算機(jī)中預(yù)存距離表（地圖）,，通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動算出從某一參考點出發(fā)到目的點的行駛方向,。這種引導(dǎo)方式非常靈活,，但精度低,。

1.3 AGV系統(tǒng)組成

現(xiàn)今的AGV基本上由導(dǎo)向模塊、行走模塊,、導(dǎo)向傳感器,、微處理器、通訊裝置,、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成,，如圖1所示。其中,，微處理器是車的控制核心部分,，它把車的各個部分有機(jī)地聯(lián)系在一起，它不僅控制整個車的運行,，而且,，還通過通訊系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令，并不斷地把車的所處位置,、運行狀況等信息返回給地面站,。通訊裝置根據(jù)車的通訊方式不同可以是：紅外通訊、感應(yīng)通訊,、無線電通訊等,。移載方式有手動和自動2種，根據(jù)需要可以配置貨叉,、升降平臺,、輥子輸送機(jī)、外伸形貨叉,、機(jī)械手等設(shè)備,。一定數(shù)量的AGV在地面設(shè) 施的支持下，按工序完成一定的物料輸送任務(wù)就構(gòu)成AGV系統(tǒng),。

目前各大高校教學(xué)演示,、自動化車間及物流配送業(yè)的用戶對我們的AGV產(chǎn)品反應(yīng)良好！該產(chǎn)品也廣泛應(yīng)用的行業(yè)還包括煙草,、汽車制造,、家電、金融系統(tǒng)等多個領(lǐng)域,。AGV的上市,，標(biāo)志著科技突飛猛進(jìn)的大中華，讓現(xiàn)代化工業(yè)城市又向前邁進(jìn)了一大步,，也將是現(xiàn)代化工業(yè)企業(yè) 自動化發(fā)展的必然趨勢

(1)較高的柔性,。

只要改變一下導(dǎo)向程序，就可以很容易地改變,、修正和擴(kuò)充AGV的移動路線,。如果改變固定的傳送帶運輸線或有軌小車的軌道,，相比之下改造的工作量要大得多。

(2)實時監(jiān)視和控制,。

由于控制計算機(jī)實時地對AGV進(jìn)行監(jiān)視,，如果FMS控制系統(tǒng)根據(jù)某種需要，要求改變進(jìn)度表或作業(yè)計劃,，則可很方便地重新安排小車路線,。此外，還可以為緊急需要服務(wù),，向計算機(jī)報告負(fù)載的失效,、零件錯放等事故。如果采用的是無線電控制,，可以實現(xiàn)AGV和計算機(jī)之間的雙向通訊,。不管小車在何處或處于何種狀態(tài)，運動或者靜止,，計算機(jī)都可以用調(diào)頻法通過它的發(fā)送器向任一特定的小車發(fā)出命令,，且只有響應(yīng)的那一臺小車才能讀到這個命令，并根據(jù)命令完成某一地點到另一地點的移動,、停車裝料,、卸料、再充電等一系列的動作,。另一方面小車向能向計算機(jī)發(fā)出信號，報告小車的狀態(tài),、小車故障,、蓄電池狀態(tài)等

(3)安全可靠。

AGV能以低速運行,，一般在10～70 m／min范圍內(nèi)操作,。通常AGV有微處理器控制，能同本區(qū)的控制器通訊,，可以防止相互之間的碰撞,。有的AGV上面還安裝了定位精度傳感器或定中心裝置，可保證定位精度達(dá)到±30 mm,，精確定位的AGV其定位精度可達(dá)到±30 mm,，從而避免了在裝卸站或在運動過程中小車與小車之間發(fā)生碰撞，以及工件卡死的現(xiàn)象,。

裝卸搬運是物流的功能要素之一,，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費用的重要部分,。AGV的顯著特點是無人駕駛,，AGV上裝備有自動導(dǎo)向系統(tǒng),，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地,。AGV的另一個特點是柔性好,，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求,、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變,，并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu),，可以與其他物流設(shè)備自動接口,，實現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外,，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點,，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲,、無污染,，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。

表3-1 AGV的類型和應(yīng)用