AGV自動導引小車的引導原理是根據(jù)自動導引小車行走的軌跡進行編程,，數(shù)字編碼器檢測出的電壓信號判斷其與預先編程的軌跡的位置偏差,，控制器根據(jù)位置偏差調(diào)整電機轉(zhuǎn)速對偏差進行糾正,，從而使自動導引小車沿預先編程的軌跡行走。因此AGV自動導引小車行走過程中,，需不斷地根據(jù)輸入的位置偏差信號調(diào)整電機轉(zhuǎn)速,，對系統(tǒng)進行實時控制。

小車采用兩后輪獨立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向,，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式,。步進電機經(jīng)減速器后通過驅(qū)動輪提供驅(qū)動力，當兩輪運動速度不同時就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向,。

（1）車體

包括底盤,、車架、殼體和控制室和相應的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱,、電機,、車輪等所組成，是AGV的基礎部分,。具有電動車輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成,，重心越低越有利于抗傾翻,。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng),、按鍵,、顯示屏等,。

（2）車架

車架是整個AGV小車的機體部分，主要用于安裝輪子,、光感應器,、伺服電機和減速器。車架上面安裝伺服電機驅(qū)動器,、PCD板和電瓶,。對于車架的設計，要有足夠的強度和硬度要求,，故車架材料選用鑄造鋁合金,，牌號為6061。其中6061質(zhì)量比較輕,，焊接性好,。

（3）車輪

車輪采用實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅(qū)動輪,，與輪轂式電機相連,。前面兩個隨動輪為旋轉(zhuǎn)式隨動輪，起支承和平衡小車的作用,。

（4）載荷傳送裝置

AGV的載荷傳送裝置為一平板,，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件,，運送物料等.

（5） 驅(qū)動裝置

驅(qū)動AGV運行并具有速度控制和制動能力的子系統(tǒng),。主要包括電機、減速器,、驅(qū)動器,、控制與驅(qū)動電路等。驅(qū)動系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式,，前者以伺服直流電機為主,，后者以步進電機為主。

（6） 動力系統(tǒng)

蓄電池是目前AGV使用的唯一電源,。用來驅(qū)動車體,、車上附屬裝置，如控制,、通訊,、安全等。

AGV周邊設施使用一般工業(yè)電力,，根據(jù)用途而有不同要求,。如充電間頻率發(fā)生器、自動門,、計算機室,、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動力等,。根據(jù)車型、運行及載荷量而采用不同功率的蓄電他,，一般都是蓄電池組合體,。常用直流電壓為12伏、24伏,、48伏及72伏,。