方案一：采用三輪布置結構。直流伺服電動機經(jīng)過減速器和差速器，通過兩半軸將動力傳遞到兩后輪。自動導引小車的轉向由轉向機構驅動前面的一個萬向輪轉向。傳動系統(tǒng)如圖2-1所示,。

圖2-1??傳動方案一

方案二：采用四輪布置結構。自動導引小車采用兩后輪獨立驅動差速轉向,，兩前輪為萬向輪的四輪結構形式,。直流伺服電動機經(jīng)過減速器后直接驅動后輪,，當兩輪運動速度不同時，就可以實現(xiàn)差速轉向,。傳動系統(tǒng)如圖2-2所示,。

圖2-2??傳動方案二

四輪結構與三輪結構相比較有較大的負載能力和較好的平穩(wěn)性。方案一有差速器和轉向機構,，故機械傳動誤差大,。方案二采用兩套蝸輪-蝸桿減速器及直流伺服電動機，成本相對于方案一較高,，但它的傳動誤差小,，并且轉向靈活。因此,，采用方案二作為本課題的設計方案,。